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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
摘要：公开了用于确定平均车道行进速度的方法、装置和系统。识别在多个车道中以与ADV相同的方向行进的多个车辆。在第一时间段内，跟踪多个车辆。识别多个车辆中的、表示在第一时间段内在车道中行进的车辆的至少第一数量的代表性车辆。对于多个车道中的每个，确定与车道相关联的代表性车辆在第一时间段上的平均速度。规划ADV的轨迹，其中，规划的轨迹朝向其代表性车辆具有最快平均速度的车道移动。此后，基于规划的轨迹生成控制信号以控制ADV的操作。
主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：在从第一时刻至第二时刻的第一时间段内跟踪在多个车道中行进的多个车辆，包括：在每个感知周期并针对所述多个车辆中的每个车辆，确定所述每个车辆正行进的车道和在所述每个车辆正行进的车道内的位置；在所述第二时刻之后并针对所述多个车道中的每个车道，识别所述多个车辆中的、表示在所述第一时间段内在所述每个车道中行进的至少第一数量的代表性车辆，所述代表性车辆是在所述每个车道中以与所述自动驾驶车辆相同的方向行进的车辆；针对所述多个车道中的每个车道，确定与所述每个车道相关联的所述代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度；以及基于与所述多个车道中的每个车道相关联的所述代表性车辆的平均速度来规划所述自动驾驶车辆的轨迹，以用于可能的车道变更，其中，与所述每个车道相关联的所述代表性车辆满足：1）在所述第一时间段内能够跟踪所述代表性车辆的总时间满足或超过阈值，以及2）在能够跟踪所述代表性车辆的每个感知周期，所述代表性车辆在所相关联的车道中行进。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 交通堵塞情况下的最快车道确定算法
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