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申请/专利权人：新疆大学

摘要：本发明公开了一种室内服务机器人定位与建图系统及方法，包括室内服务机器人及运维控制平台，所述室内服务机器人包含定位子模块和建图子模块，定位子模块通过单目摄像头和IMU传感器数据构建运动的轨迹信息，建图子模块增加激光雷达以实现构建点云地图；所述运维控制平台包含运动控制及数据处理，将储存所述轨迹信息及点云地图，并做点云地图去噪、转换栅格地图处理，所得栅格地图将与运维控制平台储存的全局栅格地图库融合更新。本发明设计的系统可以实现机器人远程定位与建图操作，增添了机器人的适配场景，生成的轨迹信息可用于研究机器人运动控制及记录导航运动过程，生成的全局栅格地图可用于实现机器人导航。

主权项：1.一种室内服务机器人定位与建图系统及方法，包括室内服务机器人及运维控制平台，其中：室内服务机器人，用于采集运行过程中的传感器信息，构建轨迹信息及点云地图，所述轨迹信息为通过单目摄像头（8）和IMU传感器（6）采集的数据处理运算获得；所述点云地图为通过激光雷达（5）、单目摄像头（8）和IMU传感器（6）采集的数据处理运算获得；运维控制平台用于实现对于机器人的远程控制、图像显示及数据处理，对机器人端获取到的点云地图进行去噪、转换栅格地图，并将栅格地图与运维控制平台上的栅格地图进行融合构建全局栅格地图；所述室内服务机器人包括：激光雷达（5），用于获取周围的点云信息；单目摄像头（8），用于获取周围的图像信息；IMU传感器（6），用于获取运动过程中机器人的运动信息；机器人底盘（2），接收运算单元发布的运动信息，实现机器人运动；机载运算单元（7），用于处理数据并生成轨迹信息及点云地图，向运维控制平台发送信息，发送底盘的控制信息；显示器（4），用于显示机器人端的实时运算处理过程；所述机器人底盘包括：全向轮（1）、机器人外壳（2）、固定架（3）、驱动电机、控制电路板和电池；所述机载运算单元包括：运动指令控制模块，用于向机器人底盘发送对应的运动信息，实现机器人底盘的运动控制；定位模块，用于将单目摄像头（8）和IMU传感器（6）获取到的信息构建里程计，获取机器人运动过程中的实际轨迹信息；建图模块，用于处理激光雷达（5）、单目摄像头（8）和IMU传感器（6）获取到的信息，获取机器人运动过程中的周围环境信息生成点云地图；通讯模块，用于接收运维控制平台发送的机器人底盘运动信息并将该信息发送给机器人底盘，将里程计模块和建图模块建立的轨迹信息及点云地图发送给运维控制平台；所述运维控制平台包括：运动控制模块，用于向机器人发动运动指令，实现机器人运动控制；远程显示模块，用于实时显示机器人运动过程中前端的图像信息，判断机器人所处位置，辅助远程操作；定位控制模块，用于向机器人定位模块发送启动与终止指令；建图控制模块，用于向机器人建图模块发送启动与终止指令；文件传输模块，用于机器人向运维控制平台发送轨迹信息文件与点云地图文件；点云去噪模块，用于完成对于点云地图的去噪转换；地图转换模块，用于完成点云地图到栅格地图的转换；地图融合模块，用于完成将局部栅格地图和全局栅格地图的融合。

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百度查询： 新疆大学 一种室内服务机器人定位与建图系统及方法