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申请/专利权人：阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要：本申请实施例公开了用于检测地面点云点的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于激光雷达采集的点云确定分割面和地面；基于分割面将点云分割为第一子点云和第二子点云，其中，第一子点云的点云点与激光雷达的距离小于分割面与激光雷达的距离，第二子点云的点云点与激光雷达的距离不小于分割面与激光雷达的距离；将第一子点云中距离地面小于第一距离阈值的点云点确定为地面点云点，以及将第二子点云中距离地面小于第二距离阈值的点云点确定为地面点云点，其中，第一距离阈值小于第二距离阈值。该实施方式提高了地面点云点的检测准确度。
主权项：1.一种用于检测地面点云点的方法，包括：基于激光雷达采集的点云确定分割面和地面；基于所述分割面将所述点云分割为第一子点云和第二子点云，其中，所述第一子点云的点云点与所述激光雷达的距离小于所述分割面与所述激光雷达的距离，所述第二子点云的点云点与所述激光雷达的距离不小于所述分割面与所述激光雷达的距离；将所述第一子点云中距离所述地面小于第一距离阈值的点云点确定为地面点云点，以及将所述第二子点云中距离所述地面小于第二距离阈值的点云点确定为地面点云点，其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；其中，所述基于激光雷达采集的点云确定分割面和地面，包括：确定所述点云中的点云点的密集度；生成所述点云中的点云点的密集度和与所述激光雷达的距离的对应关系；基于预先设置的分割密集度查询所述对应关系，得到分割面；从所述点云中选取预估地面点云；将所述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面；基于所述多个地面子平面生成地面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于检测地面点云点的方法和装置
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