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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种考虑电机外特性的四足机器人高速奔跑规划方法，属于机器人领域，包括：以四足机器人达到最大奔跑速度为目标，联合根据四足机器人的关节限位、电机输出边界、全身动力学模型以及运动轨迹的周期特性所形成的约束，构建描述电机最大输出功率下四足机器人全身运动轨迹生成器的优化模型；根据电池电压计算关节输出能力约束；将动力学参数和关节输出能力约束代入优化模型，通过序列二次优化方法求解优化模型，得到包含步态参数和摆腿轨迹参数的全身运动参考轨迹；根据全身运动参考轨迹控制四足机器人。本方法可以根据当前负重与电池电压，迅速地求解出机器人当前所能稳定持续奔跑的最高奔跑速度以及相应的全身运动轨迹。
主权项：1.一种考虑电机外特性的四足机器人高速奔跑规划方法，其特征在于，包括：以四足机器人达到最大奔跑速度为目标，联合根据四足机器人的关节限位、电机输出边界、全身动力学模型以及运动轨迹的周期特性所形成的约束，构建描述电机最大输出功率下四足机器人全身运动轨迹生成器的优化模型；根据四足机器人及其负载的质心位置、以及负载质量，计算四足机器人机身的动力学参数；根据电池电压计算关节输出能力约束；将所述动力学参数和所述关节输出能力约束代入所述优化模型，通过序列二次优化方法求解所述优化模型，得到包含步态参数和摆腿轨迹参数的全身运动参考轨迹；根据所述全身运动参考轨迹控制所述四足机器人。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种考虑电机外特性的四足机器人高速奔跑规划方法
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