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申请/专利权人：厦门大学
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人及其足轮，足轮包括轮毂以及多根轮辐，所述轮辐至少是三根并绕所述轮毂外周呈放射状均匀间隔设置，所述轮辐内端连接所述轮毂，还包括多块足板，所述足板与所述轮辐一一对应，所述足板中心位置与所述轮辐外端之间通过球铰链连接从而使所述足板具有三个旋转自由度，所述足板左右两侧分别通过弹簧与所述轮毂连接以使所述足板在自然状态下垂直所述轮辐。攀爬机器人采用足轮行走，足轮通过其足板表面的大面积稳定接触地面为攀爬机器人提供高强度稳定的附着力，同时具备运动灵活的特点。
主权项：1.一种攀爬机器人的足轮，包括轮毂以及多根轮辐，所述轮辐至少是三根并绕所述轮毂外周呈放射状均匀间隔设置，所述轮辐内端连接所述轮毂，其特征在于：还包括多块足板，所述足板与所述轮辐一一对应，所述足板中心位置与所述轮辐外端之间通过球铰链连接从而使所述足板具有三个旋转自由度，所述足板左右两侧分别通过弹簧与所述轮毂连接以使所述足板在自然状态下垂直所述轮辐；所述轮辐外侧端面的左右两侧对称设有限位斜面，足轮行进中接触地面的足板可逐渐摆动至其限位斜面抵顶于足板内表面；所述轮辐包括辐条本体及托头，所述托头连接于所述辐条本体外侧端，所述球铰链连接于所述托头与所述足板之间，所述球铰链一端与所述托头连接，另一端和所述足板内部的球形空腔紧密配合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 厦门大学 一种攀爬机器人及其足轮
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