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申请/专利权人：贵州大学

摘要：本发明公开了翻转式攀爬全自动清洁机器人和方法，包括擦洗机构和吸附翻转行走机构，擦洗机构安装在吸附翻转行走机构上，吸附翻转行走机构用于在反光环上翻转行走。本发明克服原有吸附型擦洗机器人吸附和行走的矛盾，使得擦洗机器人安全性可靠性得以提升。将原有的人工封闭隧道清洗模式转换为机器人自动清洗模式，极大的提高了工作效率和道路通行状况，采用翻滚设计，使得吸附清洗装置越障能力大大提高。

主权项：1.翻转式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：包括擦洗机构（1）和吸附翻转行走机构（2），擦洗机构（1）安装在吸附翻转行走机构（2）上，吸附翻转行走机构（2）用于在反光环上翻转行走；擦洗机构（1）包括清洗板（101）和连接部（102），清洗板（101）采用两块，通过连接杆（103）对称连接在连接部（102）的两侧，连接部（102）连接到吸附翻转行走机构（2）上，清洗板（101）上安装有用于清洗的清洗组件；吸附翻转行走机构（2）采用两个正三角吸附翻转行走机构对称安装在擦洗机构（1）两侧，正三角吸附翻转行走机构包括吸盘一（201）、吸盘二（202）、吸盘三（203）、行走电机（204）和真空泵（205），吸盘一（201）、吸盘二（202）和吸盘三（203）的背面分别垂直固定连接在连接板一（206）、连接板二（207）和连接板三（208），连接板一（206）、连接板二（207）和连接板三（208）均通过一转轴（210）连接到机架板（209）上且三根转轴（210）呈正三角对接布置，连接板一（206）、连接板二（207）和连接板三（208）均通过不完全齿与完全齿齿轮传动机构连接到行走电机（204），行走电机（204）的电机轴安装有槽轮驱动机构带动连接板一（206）、连接板二（207）和连接板三（208）翻转，真空泵（205）均通过电动阀门和管道分别连接到吸盘一（201）、吸盘二（202）和吸盘三（203），真空泵（205）安装在连接板三（208）上；不完全齿与完全齿齿轮传动机构包括三根转轴（210）伸出机架板（209）分别连接三个从动不完全齿轮（211），三个从动不完全齿轮（211）分别啮合有三个主动不完全齿轮（212），三个主动不完全齿轮（212）分别旋转连接在三根齿轮轴（213）上，三根齿轮轴（213）固定连接在机架板（209）上且呈三角布置，三根齿轮轴（213）分别旋转连接到三个从动齿轮（214），三个从动齿轮（214）分别与对应的三个主动不完全齿轮（212）固定连接，三个从动齿轮（214）均相啮合到主动齿轮（215），主动齿轮（215）固定连接在行走电机（204）的电机轴，该电机轴旋转连接在机架板（209）上；槽轮驱动机构包括行走电机的电机轴固定连接有V字形的双拨叉（216），双拨叉（216）嵌入到两个对接的拨动槽（217）内，两个对接的拨动槽（217）分别设置在连接板一（206）和连接板三（208）与连接板二（207）和连接板三（208）上，电机旋转能够拨动连接板旋转，连接板一（206）、连接板二（207）和连接板三（208）端口均设置有呈八字形的两个拨动槽（217）。

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权利要求：

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