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申请/专利权人:北京迁移科技有限公司
摘要:本公开提供了基于视觉扫描的目标对象位置获取方法、基于视觉扫描的目标对象位置获取系统及基于视觉扫描的机器人系统。基于视觉扫描的目标对象位置获取方法包括:使用线扫描相机对圆柱形物体进行平移扫描,获取圆柱形物体的局部圆周的侧面点云,平移扫描的扫描方向为圆柱形物体侧面的切线方向,且在平移扫描的过程中,线扫描相机先逐渐地接近圆柱形物体再逐渐地远离圆柱形物体;对局部圆周的侧面点云进行拟合,获得拟合圆柱体,基于拟合圆柱体确定出圆柱形物体的中心轴线;使用线扫描相机由扫描起始位置绕圆柱形物体进行环绕扫描,获取圆柱形物体的全圆周的侧面点云,线扫描相机绕中心轴线进行环绕扫描;获取全圆周的侧面点云中目标对象的位置。
主权项:1.一种基于视觉扫描的目标对象位置获取方法,使用线扫描相机执行所述视觉扫描,其特征在于,包括:使用所述线扫描相机对圆柱形物体进行平移扫描,获取所述圆柱形物体的局部圆周的侧面点云,所述平移扫描的扫描方向为所述圆柱形物体侧面的切线方向,且在所述平移扫描的过程中,所述线扫描相机先逐渐地接近所述圆柱形物体再逐渐地远离所述圆柱形物体;对所述局部圆周的侧面点云进行拟合,获得拟合圆柱体,基于拟合圆柱体确定出所述圆柱形物体的中心轴线;使用所述线扫描相机由扫描起始位置绕所述圆柱形物体进行环绕扫描,获取所述圆柱形物体的全圆周的侧面点云,其中,所述线扫描相机绕所述中心轴线进行所述环绕扫描;以及获取所述全圆周的侧面点云中所述目标对象的位置。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京迁移科技有限公司 基于视觉扫描的目标对象位置获取方法及获取系统
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