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申请/专利权人：广州高新兴机器人有限公司
摘要：本发明公开的一种基于Voronoi‑TEB的机器人全局路径规划方法、系统和介质，其中方法包括：获取二值栅格图像，并构建GVD图；获取机器人路径的起始点；将机器人路径的起始点和GVD图中的最近节点进行线性连接，并不断拓展节点，将GVD图中的最近节点和不断拓展的节点进行线性连接，得到路径网状图；基于预设搜索算法，根据路径网状图，得到从起点到终点的路径；基于TEB规划器，将起点到终点的路径进行优化，得到一条优化后的全局路径。本发明通过Voronoi路径规划器来初始化TEB，大大提高了TEB作为全局路径规划器的效率，将生成的全局路径具有安全、符合机器人忍冬力学、平滑的特点。
主权项：1.一种基于Voronoi-TEB的机器人全局路径规划方法，其特征在于，包括：获取二值栅格图像，并构建GVD图；获取机器人路径的起始点；将机器人路径的起始点和GVD图中的最近节点进行线性连接，并不断拓展节点，将GVD图中的最近节点和不断拓展的节点进行线性连接，得到路径网状图；基于预设搜索算法，根据路径网状图，得到从起点到终点的路径；基于TEB规划器，将起点到终点的路径进行优化，得到一条优化后的全局路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州高新兴机器人有限公司 一种基于Voronoi-TEB的机器人全局路径规划方法、系统和介质
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