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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明公开了一种异构无人集群的牵制控制方法和相关产品。该牵制控制方法中，第一智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：，第二智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：。该方法有助于提升集群控制的高效性和鲁棒性。

主权项：1.一种异构无人集群的牵制控制方法，异构无人集群包括同构的第一智能体集群和同构的第二智能体集群，第一智能体集群在3维空间运动，第二智能体集群在地面或水面运动，其特征在于，所述牵制控制方法包括：步骤1、分别控制第一智能体集群和第二智能体集群以集聚方式朝向相同的目标位置运动；步骤2、分别独立地从第一智能体集群和第二智能体集群中选取牵制节点，其余智能体作为非牵制节点；步骤3、计算每一个第一智能体的位置控制输入，计算每一个第二智能体的位置控制输入，将计算得到的位置控制输入发送至对应的智能体，以供对应的智能体调控自身运动状态；步骤3中，编号为i的第一智能体的位置控制输入记为，，表示第一智能体是否接收到期望轨迹信息以及期望轨迹信息对第一智能体位置的影响，表示第一智能体与第一智能体邻居节点之间的交互控制作用，和均根据自适应耦合权重确定，按照如下公式更新：，其中，是对时间的导数，是增益系数，如果节点i和节点j之间互相交互，则=1，否则=0，是第一智能体的集合，，、依次是编号为i的第一智能体的位置和速度，，、依次是编号为j的第一智能体的位置和速度，，，是编号为i的第一智能体的位置与期望位置的位置偏差，是编号为i的第一智能体的位置偏差对时间的导数，，是编号为j的第一智能体的位置与期望位置的位置偏差，是编号为j的第一智能体的位置偏差对时间的导数，是增益矩阵；编号为i的第二智能体的位置控制输入记为，，表示编号为i的第二智能体是否接收到期望轨迹信息以及期望轨迹信息的影响，表示编号为i的第二智能体与第一智能体集群和第二智能集群构成的异构无人集群中各节点之间的交互作用，和均根据自适应耦合权重确定，按照如下公式更新：，其中，是对时间的导数，是增益系数，M是第一智能体集群和第二智能体集群组成的异构无人集群，=1表示控制设备认定智能体i、j之间存在通信交互，=0表示控制设备认定智能体i、j之间不存在通信交互，，、依次是编号为i的第二智能体的位置和速度，，、依次是编号为j的智能体的位置和速度，,,是编号为i的第二智能体的位置与期望位置的位置偏差，是编号为i的第二智能体的位置偏差对时间的导数，，是编号为j的智能体的位置与期望位置的位置偏差,是编号为j的智能体的位置偏差对时间的导数，是增益矩阵。

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