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申请/专利权人：中船智海创新研究院有限公司
摘要：本发明涉及一种用于单腿机器人的跳跃控制模型构建方法，属于机器人技术领域，解决了现有因较难获取高质量专家数据而导致单腿机器人跳跃不稳定的问题。包括加载单腿机器人模型后，初始化机器人仿真环境；基于机器人仿真环境，通过训练强化学习模型得到多个专家策略；通过专家策略与机器人仿真环境交互，采样多个专家轨迹；构建一个生成器和与专家策略相同数量的判别器；在训练过程中通过生成器与机器人仿真环境交互，采样模仿者轨迹；利用模仿者轨迹分别与每个专家轨迹训练一个判别器，根据各判别器输出的判别值计算奖励值，根据模仿者轨迹和奖励值采用PPO算法训练生成器；根据训练好的生成器得到跳跃控制模型。实现了单腿机器人稳定连续的跳跃。
主权项：1.一种用于单腿机器人的跳跃控制模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：加载单腿机器人模型后，初始化机器人仿真环境；基于机器人仿真环境，通过训练强化学习模型得到多个专家策略；通过专家策略与机器人仿真环境交互，采样多个专家轨迹；构建一个生成器和与专家策略相同数量的判别器；在训练过程中通过生成器与机器人仿真环境交互，采样模仿者轨迹；利用模仿者轨迹分别与每个专家轨迹训练一个判别器，根据各判别器输出的判别值计算奖励值，根据模仿者轨迹和奖励值采用PPO算法训练生成器；根据训练好的生成器得到跳跃控制模型。
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百度查询： 中船智海创新研究院有限公司 一种用于单腿机器人的跳跃控制模型构建方法
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