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申请/专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江阔创科技有限公司

摘要：本发明公开了割草机器人的自适应割草控制方法，涉及割草机器人技术领域。本发明包括以下内容：根据割草机器人的作业行驶速度以有效拍摄距离为划分参数对实时作业环境图像进行区块规划为近环境图像和远环境图像，其中，近环境图像以割草机器人为中心向外辐射不超过实时作业环境图像面积四分之一的图像，远环境图像为除近环境图像外的所有实时作业环境图像，同时作业最高行驶速度与近环境图像在实时环境图像中面积占比成正比，且近环境图像面积在实时环境图像中占比不超过25%，近环境图像面积占比与外界光照强度有关。本发明通过设置将实时作业环境图像分为近环境图像和远环境图像，可以降低对实时作业环境图像处理时的算力消耗。

主权项：1.割草机器人的自适应割草控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取割草机器人的实时作业环境图像以及行径运动信息；S2、根据当前工作时外界光照环境自适应控制割草机器人实时作业环境图像的有效拍摄距离；步骤S2中所述实时作业环图像的有效拍摄距离包括以下具体内容：设置于割草机器人上的光敏传感器用于采集当前割草作业时的前方光强信息，并将当前光强信息与标准光强范围进行对比，寻找标准光强范围内光强相同的标准光强信息，根据标准光强信息所对应的距离数据来自适应控制割草机器人实时作业环境图像的有效拍摄距离；若当前光强信息低于标准光强范围最低临界值，则停止获取割草机器人的实时作业环境图像并停止其割草作业，若当前光强信息高于标准光强范围最高临界值，则按照标准光强范围最高临界值所对应的距离数据来控制割草机器人实时作业环境图像的有效拍摄距离；S3、根据割草机器人的作业行驶速度以有效拍摄距离为划分参数对实时作业环境图像进行区块规划为近环境图像和远环境图像，其中，近环境图像以割草机器人为中心向外辐射不超过实时作业环境图像面积四分之一的图像，远环境图像为除近环境图像外的所有实时作业环境图像，同时作业最高行驶速度与近环境图像在实时环境图像中面积占比成正比，且近环境图像面积在实时环境图像中占比不超过25%，所述近环境图像面积占比与外界光照强度有关，光照强度越高所述近环境图像面积占比越大；S4、利用图像处理技术对实时作业环境图像进行处理分析，对障碍物进行识别判断；S5、当识别到实时作业环境图像中包括障碍物时，获取障碍物类型，同时获取障碍物的类型对应的避障范围；S6、根据避障范围控制割草机器人进行主动避障；其中：所述获取割草机器人的实时作业环境图像以及行径运动信息通过相机和位置传感器完成，相机用于采集割草机器人作业时前方扇形图像面积，并将采集到的图像信息送入经过训练的SVM模型中对图像进行识别分类，最终识别割草机器人作业时前方障碍物的类别并获得边界框和置信度信息；位置传感器用于对割草机器人实时位置数据进行采集，从而对行进路径进行规划；所述有效拍摄距离与作业时前方光强信息数据成正比，当前光强信息数据越高，有效拍摄距离越远，反之当前光强信息数据越低，有效拍摄距离越近，通过割草机器人的有效拍摄距离限制割草机器人的作业行驶速度，所述割草机器人在执行割草作业完成割草标准的同时，在此基础上自适应控制作业行驶速度，所述作业行驶速度受到实时作业环境图像的拍摄距离限制，有效拍摄距离越远，割草机器人的最高作业行驶速度越快，当有效拍摄距离达到临界距离时，割草机器人最高作业行驶速度达到最快；所述割草机器人内部设置有控制割草机器人运行的控制系统，通过控制系统完成割草机器人的自适应控制，步骤S4中所述对实时作业环境图像进行处理分析前进行实时作业环境图像处理权重分配，其中包括以下内容：根据近环境图像面积与远环境图像面积在实时作业环境图像中所占比例进行权重分配，所占比例越高权重越高，权重越高处理图像时分配至此的系统资源越多，所述近环境图像处理权重与远环境图像处理权重之和等于1；所述控制系统同时对近环境图像与远环境图像进行处理。

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