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申请/专利权人：惠州华阳通用电子有限公司

摘要：本发明涉及汽车控制技术领域，提供一种泊车方法及系统，根据可用车位制作可用车位图像，设计第一预设条件确定倒车入库的起始点泊车起始位置完成车辆定位；在到达泊车起始位置时，根据可用车位图像即可计算出车辆在泊车过程中的最大调整范围，进而以泊车起始位置为定点获取车辆的最小倒车动作时的第一泊车角度；而在当前车辆以第一泊车角度到达第一预设位置时，进一步计算出倒车过程中的第二泊车角度，使得车辆可以最小动作幅度进入可用车位，最后以目标泊车位置为目标，进行简单的方向调整即可控制车辆到达目标泊车位置，实现了一次调整即可入库到位完美倒车入库，从而减少因泊车时间过长造成的拥堵，节省用户时间，提高用户体验。

主权项：1.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：S0、利用感知装置进行区域探测，当探测到近侧的障碍物之间的中间区域满足可用条件时，判断为可用车位；S1、当识别到可用车位时，生成对应的可用车位图像；S2、根据所述可用车位图像和第一预设条件，确定当前车辆的泊车起始位置，并进一步获取所述当前车辆在所述泊车起始位置上的最大调整范围；S3、根据所述最大调整范围和车辆信息，计算出所述当前车辆在所述泊车起始位置上的第一泊车角度，并根据第一泊车角度控制所述当前车辆到达第一预设位置；S4、预设所述当前车辆与所述可用车位两侧障碍物的最小安全距离，并结合所述车辆信息，计算所述当前车辆在所述第一预设位置上的第二泊车角度，进而根据第二泊车角度控制所述当前车辆到达第二预设位置；S5、根据目标泊车位置，控制所述当前车辆从所述第二预设位置到达所述目标泊车位置；其中，所述可用条件为，所述中间区域的宽度、纵深不小于预设宽度、预设深度；在所述步骤S1中，所述生成对应的可用车位图像具体为：以所述可用车位上最靠近当前车辆的顶点作为参考点，结合预设宽度和预设深度，确定对应于所述可用车位的虚拟范围；获取可用车位的实际图像，与所述虚拟范围进行叠加，得到可用车位图像；所述步骤S2包括步骤：S21、以所述参考点所在车位边缘线为标志位，获取所述当前车辆上的起始标志与所述边缘线空间重合时的车辆位置，并标定为泊车起始位置；S22、根据对应于行车通道两侧预设的第一安全距离和第二安全距离，确定对应的第一安全距离线、第二安全距离线；S23、持续探测所述行车通道两侧障碍物最外沿顶点与所述当前车辆的距离，根据最外沿顶点划分所述第一安全距离线、所述第二安全距离线，得到所述当前车辆可活动的最大调整范围。

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