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申请/专利权人：南京大创师智能科技有限公司

摘要：本发明首先提供一种售货机器人的上货装置，包括设置在机器人的出货口上方且呈上下排列的多层旋转货道，所述旋转货道包括圆柱环状的货道基体，还包括设置在其中的叶片，以及用于带动叶片转动的齿轮，多片叶片在货道的周向上均匀分布，使得货道基体等分成多个主要用于储存货品的格子间；所述多层旋转货道设置有能统一控制多层货道同步旋转以方便批量上货或补货的电磁锁。本发明的上货装置，使得售货机器人的上货效率大幅提高。

主权项：1.一种售货机器人的上货装置，其特征在于，包括设置在机器人的出货口上方且呈上下排列的多层旋转货道，所述旋转货道包括圆柱环状的货道基体，还包括设置在其中的叶片，以及用于带动叶片转动的齿轮，多片叶片在货道的周向上均匀分布，使得货道基体等分成多个主要用于储存货品的格子间；所述货道基体包括货道内侧壁、货道外侧壁和固定不能转动的货道底板，货道内侧壁与叶片固定连接因而能随叶片一起转动，所述货道外侧壁设置为与底板固定连接因而保持固定不动；所述货道底板上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者为整体空缺状态，形成货道落货口，使得货品能在叶片的旋转推动之后由该货道落货口处自由落体下降到机器人的出货口处；所述货道外侧壁设置为带纵向切缝的硅胶皮覆盖方式；多层旋转货道的轴心线相同，所述多层旋转货道的多个货道落货口在上下方向对齐；多层旋转货道中的每个上层的货道基体中的货道叶片数量不少于其相邻下层的货道基体中的货道叶片数量；多层旋转货道的多个货道基体中的货道叶片数量不尽相同，因而至少有一个上层的货道基体中的货道叶片数量大于下层的货道基体中的货道叶片数量，且该上层的货道落货口的尺寸小于下层的货道落货口的尺寸；所述上货装置包括用于驱动叶片旋转的多台内圈驱动电机（72）和内啮合齿轮组，所述内圈驱动电机（72）均设置在上下各层货道的径向中心位置，所述内圈驱动电机（72）均使用涡轮蜗杆减速电机（101），每层货道都有独立的内圈驱动电机（72）用于通过内啮合齿轮组驱动叶片旋转，所述内啮合齿轮组均包括小齿轮（102）和内啮合大齿轮（103）；所述上货装置还包括货道整体旋转轴承系（83），且所述货道整体旋转轴承系（83）包括轴承内圈套（831）、角接触球轴承（832）、轴承外圈套（833）和限位挡圈（834）；多层旋转货道叠加后统一固定，因而能实现多层旋转货道整体旋转；所述多层旋转货道设置有能统一控制多层货道同步旋转以方便批量上货或补货的电磁铁限位机构及其附件（84），其中包含电磁锁；当售货机器人进入补货状态时，所述电磁锁设置为打开而用于多层货道在货道整体旋转轴承系（83）的作用下整体转动一个角度；而当售货机器人进入售货状态时，所述电磁锁设置为关闭而用于每层货道在各台内圈驱动电机（72）的驱动下单独旋转；所述售货机器人的补货控制流程如下：当机器收到补货指令后，会对相应货道上的叶片进行位置的复位，然后控制内圈驱动电机（72）启动，促使叶片开始旋转；当检测到叶片到达相应位置的信号后，电机停止。

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