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申请/专利权人：北京工业大学
摘要：本发明公开了基于2D激光雷达SLAM的动态地图加载方法，基于二维LidarSLAM获取空间坐标x,y与图像坐标u,v的转化关系，并将其表达为M；2将地图划分成n行、m列的多个子图Gi，在该子图Gi中，每一个子图Gi的宽、高由wi、hi定义，并且利用变换矩阵M，确定子图Gi中任一点j的像素位置对应的全局坐标；动态加载选定的子地图。通过只加载地图一部分，并根据当前位置动态地加载其余部分，有效降低系统资源的使用。本发明减少了系统资源和计算成本，提升了定位导航的实时性能。拓展二维LidarSLAM技术在无人驾驶车辆、移动机器人等装置中的适用范围，而不受限于场景尺寸，降低此类应用场景下设备的成本。
主权项：1.基于2D激光雷达SLAM的动态地图加载方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，基于二维LidarSLAM地图影像中所保存的坐标系信息、尺度分辨率以及所选择的角点处信息，求出全球坐标系x-y和图像坐标系u-v间任何点的变换矩阵M；步骤2，将地图图像按n行m列分成几个子图Gi的每一个子图Gi大小为wi,hi其中，wi是第i子图Gi的图象宽度，hi是第i子图Gi的图象高度，利用变换矩阵M来确定任一子图Gi中的任一点j的象素坐标对应的全局坐标的计算式描述为下式： 其中，colGi、rowGi分别表示在已分割的地图画面中相应的子地图Gi的列和行的值，wk代表列方向第k子图Gk的图象宽度，并且k小于colGi,hl表示行方向第l个子地图Gl的图像高度，l小于rowGi；步骤3，根据预先划分的子地图进行动态加载。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京工业大学 基于2D激光雷达SLAM的动态地图加载方法
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