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申请/专利权人：东风悦享科技有限公司
摘要：本发明涉及一种基于弱定位条件下的局部实时避障路径规划方法，该方法包括以下步骤：N1：基于全局路径规划，车辆启动，实时获取车辆定位误差，设置预设阀值，当车辆定位误差小于预设阀值，车辆按照全局路径规划行驶，当车辆定位误差超过预设阀值，则进入N2；N2：在高精度地图上，A点为车辆的实际位置，得出局部路径AC′；N3：根据融合后的里程计推导出车体点A在局部坐标系下的位置；N7：重复步骤N3到步骤N6，然后输出优化后的局部路径AB。本发明不仅确保其不在障碍物上后进行局部路径规划，是车朝着预定的路径行驶，同时也会有效的避开障碍物，成功到达最终目标点，而且局部坐标系下减少规划计算量。
主权项：1.一种基于弱定位条件下的局部实时避障路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：N1：基于全局路径规划，车辆启动，实时获取车辆定位误差，设置预设阀值，当车辆定位误差小于预设阀值，车辆按照全局路径规划行驶，当车辆定位误差超过预设阀值，则进入N2；N2：在高精度地图上，A点为车辆的实际位置，A′为车辆由于定位误差所导致的位置，根据车辆的当前定位位置A′投影到全局路径AC上于A″点，然后截取所述全局路径上的A″C段，将A″C转换到实际车体点A坐标系上新建的局部坐标系上，得出局部路径AC′；N3：分别用IMU进行预积分和激光雷达数据ICP配准得到IMU里程计和激光里程计，并将其都在EKF中进行融合，根据融合后的里程计推导出车体点A在局部坐标系下的位置；N4：在局部路径AC′上选取距离车体点A长度为L的点B作为局部路径目标点；N5：判断点B是否在障碍物标定框外，若是，则通过基于人工势场引导的HybridA*算法规划出车体到点B带有避障的局部路径；否则进入步骤N6；N6：将点B朝着障碍物标定框上距离点B边的法向量上且远离障碍物标定框中心的方向偏移步长k，直至点B在障碍物标定框外；N7：重复步骤N3到步骤N6，然后输出优化后的局部路径AB；N8：判断车辆是否到达全局目标点，若到达则结束，否则，重复步骤N1到步骤N7。
全文数据：
权利要求：
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