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申请/专利权人：北京城市网邻信息技术有限公司
摘要：本申请实施例提供一种激光雷达采集设备与旋转轴标定方法、装置及存储介质。在本申请实施例中，采集具有重叠点云的两个三维点云数据集，根据激光雷达采集设备与旋转轴的初始相对位置关系，将两个三维点云数据集转换至世界坐标系下，以世界坐标系下的两个三维点云数据集之间的距离信息小于设定的距离阈值为目标，不断对该初始相对变换关系进行优化，得到优化后的相对变换关系，以实现对激光雷达采集设备和旋转轴之间的标定。其中，根据三维点云数据集中的目标基准平面的法向信息和曲率信息，计算两个三维点云数据集之间的距离信息，可以提高算法的稳定性，降低出现局部极值的概率，提高激光雷达采集设备和旋转轴标定的准确率。
主权项：1.一种激光雷达采集设备与旋转轴的标定方法，其中，所述激光雷达采集设备和所述旋转轴刚性连接，其特征在于，包括：利用所述激光雷达采集设备基于所述旋转轴在目标空间对象中获取两个第一三维点云数据集，所述两个第一三维点云数据集是在同一采集点位的不同旋转角度范围采集的，且至少部分点云重叠；根据所述激光雷达采集设备与所述旋转轴之间的初始相对变换关系，将所述两个第一三维点云数据集分别转换至世界坐标系中，得到两个第二三维点云数据集，所述两个第二三维点云数据集至少部分点云重叠；根据每个第二三维点云数据集中包含的三维点的位置信息，确定所述每个第二三维点云数据集对应的目标基准平面，并将每个第二三维点云数据集中位于所述目标基准平面的三维点称为目标三维点；将所述目标基准平面的法向信息和曲率信息作为所述目标三维点的法向信息和曲率信息；根据所述两个第二三维点云数据集的重叠点云中每个三维点的法向信息和曲率信息，确定所述两个第二三维点云数据集之间的距离信息；以所述重叠点云之间的距离信息小于设定的第一距离阈值为目标，不断对所述激光雷达采集设备与所述旋转轴之间的初始相对变换关系进行优化，得到所述激光雷达采集设备与所述旋转轴之间的相对变换关系，以实现所述激光雷达采集设备与所述旋转轴之间的标定。
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百度查询： 北京城市网邻信息技术有限公司 激光雷达采集设备与旋转轴标定方法、装置及存储介质
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