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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明提供一种舰船用三自由度输送平台控制方法，舰船输送平台在进行部署工作时，首先操作输送平台三自由度运动靠近搭靠目标，再通过输送通道末端的双目识别系统进行最后搭靠工作。双目识别系统首先对拍摄获取的图像进行降噪、灰度转换、阈值分割操作，对获取的双目图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，利用识别信息计算特征目标位置，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，进而实现输送通道的小范围细微控制。本发明的控制方法，可使平台较为精准的达到预定位置，提高平台的控制精度，保证换乘的安全性。

主权项：1.一种舰船用三自由度输送平台控制方法，其特征在于，其基于一种舰船用三自由度输送平台控制系统进行输送平台控制，所述舰船用三自由度输送平台控制系统包括上位机、控制器、机械本体、旋转编码器、回转驱动比例阀、围栏型回转驱动、位移传感器、阀控液压马达、仰俯阀控非对称液压缸、伸缩阀控非对称液压缸、液压油源和双目相机；具体包括以下步骤：步骤1：进行双目相机标定，获得双目相机畸变参数，所述畸变参数包括径向畸变参数和切向畸变参数；步骤2：设计识别目标图案，获得用于被识别的图案；步骤3：根据所述步骤1获得的双目相机畸变参数，进行空间映射关系转换，矫正双目相机的畸变，获得矫正后的图像；步骤4：通过所述上位机人工操作输送平台进行三自由度运动，使所述输送平台与目标距离在第一范围内；步骤5：通过所述步骤1和步骤3完成标定和畸变矫正的双目相机拍摄所述步骤2获得的用于被识别的图案，并对所述双目相机拍摄的图案进行预处理，获得预处理后的图像；步骤6：对所述步骤5获取的预处理后的图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，获得识别信息；步骤7：利用所述步骤6获得的识别信息进行特征目标的位置计算，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系；步骤8：通过所述步骤7获得的特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，利用所述控制器控制输送平台运动，使输送平台达到目标平台。

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