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摘要：本发明公开了一种仿蠕虫多节爬行机器人，包括第一端部体节、若干中部体节和第二端部体节，第一端部体节与其相邻的中部体节之间、第二端部体节与其相邻的中部体节之间以及相邻的两个中部体节之间设有弯曲关节，该仿蠕虫多节爬行机器人采用多节式结构，第一端部体节、中部体节和第二端部体节能够实现径向和轴向的交替伸缩，结合具有自锁功能和两个自由度的弯曲关节，机器人的节数和自由度数扩展方便，可以模仿蚯蚓或尺蠖等蠕虫的运动模式，使机器人具备高的灵活性、可扩展性和对各种环境的适应性。

主权项：1.一种仿蠕虫多节爬行机器人，其特征在于：包括第一端部体节、若干中部体节和第二端部体节，所述第一端部体节与其相邻的中部体节之间、所述第二端部体节与其相邻的中部体节之间以及相邻的两个中部体节之间设有弯曲关节，所述中部体节包括第一支架、第一驱动电机、第一主动轮、n组第一从动轮和第一滑动组件以及m组第二从动轮、第二滑动组件和径向伸缩足，其中n≥2，且n为偶数，m≥2，所述第一支架、第一驱动电机、第一主动轮、n个第一从动轮和m个第二从动轮构成周向均布并联从动轮传动机构，所述第一驱动电机安装在所述第一支架上并与所述第一主动轮连接，以驱动所述第一主动轮转动，n个第一从动轮和m个第二从动轮沿所述第一主动轮的圆周方向均匀分布，所述第一从动轮和第二从动轮均与所述第一主动轮啮合，所述第一主动轮的转动带动所述第一从动轮和第二从动轮固定在第一转轴上并绕第一转轴转动，所述第一支架、第一主动轮、n组第一从动轮和第一滑动组件以及m组第二从动轮、第二滑动组件和径向伸缩足构成轴径向联动伸缩运动机构，每个所述第一从动轮与对应的第一滑动组件铰接，所述第一从动轮的转动带动其对应的所述第一滑动组件的伸出或缩回，相邻设置的两个所述第一从动轮所对应的第一滑动组件分别沿所述中部体节的轴向两端同时伸出或缩回，以推动或拉回与所述第一滑动组件相连的弯曲关节，每个所述第二从动轮与对应的第二滑动组件铰接，每个所述第二滑动组件与对应的径向伸缩足固定连接，所述第二从动轮的转动带动其对应的所述第二滑动组件的伸出或缩回，并且所有第二滑动组件和径向伸缩足同时沿所述中部体节的径向伸出或缩回，所述第一滑动组件和第二滑动组件交替伸出和缩回。

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