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摘要：本发明属于井下钻孔成像技术领域，公开了一种煤矿井下钻孔内窥蠕虫机器人系统及控制方法。该方法通过运动控制模块集成的运动控制单元的运动模式控制机器人每移动一次相机拍摄一张照片并且保存到SD卡中，增量式编码器也会获得机器人当前的深度，并且将获得到的图像数据和深度经图像数据预处理后通过WIFI传输到井下的手持遥控模块；手持遥控模块接收到的照片通过集成的图像处理单元将按次序逐帧拼接，经过深度学习图像处理算法后，检测和识别煤矿井下钻孔内壁是否有裂缝及裂缝的宽度和深度；显示单元进行实时显示煤矿井下钻孔内壁的状况和蠕虫机器人前进的深度。本发明提高了煤矿勘探和安全管理的效率和精度。

主权项：1.一种煤矿井下钻孔内窥蠕虫机器人系统，其特征在于，该系统包括：运动控制模块1和手持遥控模块2；所述运动控制模块1通过集成的运动控制单元控制蠕虫机器人搭载的相机每移动一次拍摄一张照片，获取多帧图像数据，对所述多帧图像数据进行预处理并保存，同时，通过增量式编码器获得机器人移动中当前的深度；将预处理后的多帧图像数据和蠕虫机器人移动中当前的深度通过WIFI传输到井下的手持遥控模块2；所述手持遥控模块2将接收到的预处理后多帧图像数据通过软件中的图像处理单元将按次序逐帧拼接，经过深度学习图像处理后，检测和识别煤矿井下钻孔内壁是否有裂缝及裂缝的宽度和深度；以及通过手持遥控模块2集成的显示单元进行实时显示煤矿井下钻孔内壁的状况和蠕虫机器人前进的深度；所述运动控制模块1的硬件进一步包括：第一电磁铁3和第二电磁铁4以及电池组11成的后臂；第四电磁铁6、第五电磁铁7、运动控制板8和鱼眼摄像头9组成的前臂；后臂与前臂之间通过第三电磁铁5和两个万向节10连接，以适应不同曲度的管道；所述运动控制模块1的调控方法包括：S1:电池组11给运动控制板8供电，与井下的手持遥控模块2建立无线通信，第一电磁铁3、第二电磁铁4、第三电磁铁5、第四电磁铁6、第五电磁铁7均处于收缩状态；S2:手持遥控模块2下发指令通过运动控制板8控制第一电磁铁3和第二电磁铁4推出；S3:手持遥控模块2下发指令通过运动控制板8控制第三电磁铁5推出，前臂前进；S4:手持遥控模块2下发指令通过运动控制板8控制第四电磁铁6和第五电磁铁7推出；S5:手持遥控模块2下发指令通过运动控制板8控制第一电磁铁3和第二电磁铁4收缩；S6:手持遥控模块2下发指令通过运动控制板8控制第三电磁铁5收缩，后臂前进。

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百度查询： 山东科技大学 一种煤矿井下钻孔内窥蠕虫机器人系统及控制方法