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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于直线导轨式调姿机构和视觉测量辅助的细长筒段装配自动化控制方法，包括：构建细长筒段对接的全局坐标系；将建系结果导入自动化控制软件，启动自动化装配；实时求解筒段坐标系的位姿变换；基于状态识别方法判定当前装配状态；基于位姿数据求解调姿参数；发送至控制器下位机启动对接。本发明可以实现在无需人工操作的情况下，完成细长筒段对接的自动化装配过程，提升细长筒段的装配效率和质量一致性。
主权项：1.一种基于直线导轨式调姿机构和视觉测量辅助的细长筒段装配自动化控制方法，其特征在于，包括：将待装配筒段放置于调姿平台上，构建细长筒段对接的全局坐标系，分别基于导轨建立基坐标系，基于筒段对接端面建立筒段坐标系，在筒段侧面粘贴多个跟踪标记点并采集标记点起始数据，为细长筒段自动化对接过程提供统一的坐标基准；将建系结果导入自动化控制软件，启动自动化装配；基于视觉测量设备，实时跟踪拍摄跟踪标记点的位姿数据，并基于标记点数据求解筒段坐标系的位姿变换；基于筒段坐标系的实时位姿变换结果，通过状态识别算法判断筒段当前的装配状态；如果装配完成，则结束测量和自动化控制；如果装配未完成，将待调整的筒段坐标系的六自由度位姿数据与目标位姿数据作差，得到相对位姿六自由度数据，并求解映射到调姿平台各电机上的位移执行量；将电机执行量发送至控制器下位机，启动调姿，完成细长筒段的自动化装配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于直线导轨式调姿机构和视觉测量辅助的细长筒段装配自动化控制方法
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