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申请/专利权人：空中客车运营简化股份公司

摘要：提供了在进近阶段期间估计飞行器的位置和速度的设备和系统。‑用于在允许自动着陆的进近阶段期间估计飞行器的位置和速度的设备和系统。‑估计设备1包括：针对地理定位系统GNSS的飞行器AC的当前位置latGNSS、lonGNSS、hGNSS的获取单元1、针对惯性单元IRS的当前加速度an、ae、az的获取单元2、针对着陆辅助设备22的当前横向偏差ηLOC和当前竖直偏差ηGLD的获取单元3、用于估计飞行器AC的无偏速度Vn、Ve、Vd的滤波单元4、用于估计飞行器AC的当前横向偏差DY、当前竖直偏差DZ以及当前横向速度DVY和当前竖直速度DVZ的滤波单元7。

主权项：1.一种用于在飞行器AC的进近程序期间估计相对于参考引导轴线A的偏差DY、DZ和飞行器AC相对于着陆跑道RWY的速度DVY、DVZ的方法，所述进近程序着眼于遵循至所述着陆跑道RWY的预定义进近在所述着陆跑道RWY上着陆，所述参考引导轴线A对应于至所述着陆跑道RWY的所述预定义进近，所述进近程序在着陆辅助设备ILS的辅助下实行，所述着陆辅助设备ILS包括至少一个传输器站22，所述传输器站22被配置成传输定义了参考引导轴线A的至少一个参考引导信号，其特征在于，它至少包括以下迭代地重复的步骤：-第一获取步骤E1，由第一获取单元1实现，用于获取由地理定位系统GNSS确定的飞行器AC的至少一个当前位置latGNSS、lonGNSS、hGNSS；-第二获取步骤E2，由第二获取单元2实现，用于获取飞行器AC在惯性参考系中的当前惯性数据，包括由惯性单元IRS确定的至少一个当前加速度an、ae、az；-第三获取步骤E3，由第三获取单元3实现，用于从由着陆辅助设备22传输的一个或多个参考引导信号获取当前横向偏差ηLOC和当前竖直偏差ηGLD；-第一滤波步骤E4，由第一滤波单元4实现，用于使用扩展卡尔曼滤波器至少根据在第一获取步骤E1中获取的飞行器AC的当前位置和在第二获取步骤E2中获取的飞行器AC的当前惯性数据来估计飞行器AC在惯性参考系中的无偏速度Vn、Ve、Vd；-第一参考系改变步骤E5，由第一参考系改变单元5实现，用于根据在第一滤波步骤E4中估计的惯性参考系中的无偏速度Vn、Ve、Vd来确定飞行器AC在与着陆跑道RWY相关的参考系中的无偏速度-第二参考系改变步骤E6，由第二参考系改变单元6实现，用于根据在第一获取步骤E1中获取的当前位置latGNSS、lonGNSS、hGNSS以及根据源自数据库的关于着陆跑道RWY的位置的信息来确定飞行器AC在与着陆跑道RWY相关的参考系中的当前位置-第二滤波步骤E7，由第二滤波单元7实现，用于使用至少一个扩展卡尔曼滤波器根据当前横向偏差ηLOC、当前竖直偏差ηGLD、与着陆跑道RWY相关的参考系中的无偏速度以及根据在第二参考系改变步骤E6中确定的飞行器AC在与着陆跑道RWY相关的参考系中的当前位置来估计飞行器AC在与着陆跑道RWY相关的参考系中的横向位置Yrwy和竖直位置Zrwy；-确定步骤E8，由确定单元8实现，用于确定飞行器AC在与着陆跑道RWY相关的参考系中的当前横向偏差DY和当前竖直偏差DZ、以及飞行器AC在与着陆跑道RWY相关的参考系中的当前横向速度DVY和当前竖直速度DVZ，这是在第二滤波步骤E6中根据飞行器AC的横向位置Yrwy和竖直位置Zrwy以及根据惯性参考系中的所估计的无偏速度Vn、Ve、Vd来估计的；-传输步骤E9，由传输单元9实现，用于向用户设备10发送飞行器AC在与着陆跑道RWY相关的参考系中的当前横向偏差DY和当前竖直偏差DZ、以及飞行器AC在与着陆跑道RWY相关的参考系中的当前横向速度DVY和当前竖直速度DVZ。

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