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申请/专利权人：集美大学;上海交通大学
摘要：本发明提出一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统，通过统计驾驶不同长度船舶的船长对于COLREGs的定量理解，获取船长经验，利用船长经验改进近端策略优化算法的奖励函数和行动空间。本发明通过开发一种新的基于船长经验的奖励函数，可以适应多种会遇场景并解决COLREGs考虑不充分的问题。无人船在本发明提出的方案下能提高其智能避碰决策的能力，并能充分符合COLREGs的要求。
主权项：1.一种融合船长经验的无人船避碰决策方法，其特征在于：通过统计驾驶不同长度船舶的船长对于COLREGs的定量理解，获取船长经验，通过拟合数据得到船长对于满足COLREGs的采取避让措施的距离、航向变化幅度，安全会遇距离，以及让路船未采取避让措施时直航船能够采取避让措施的距离与船舶长度之间的关系函数，改进近端策略优化算法的奖励函数和行动空间并进行训练，用以输出无人船避碰决策。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 集美大学 上海交通大学 一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统
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