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摘要：本发明公开一种基于惯性导航的采煤车路径规划与避障方法，包括：控制中心将预先规划的行进路径下发至采煤车控制模块；根据GPS模块获取采煤车初始位置，并判断采煤车初始位置是否位于行进路径的起点；若否，则根据采煤车初始位置及行进路径的起点生成归航路径；在采煤车移动至行进路径的起点过程中，通过惯性导航模块和视觉障碍识别模块进行避障。通过集成GPS模块、惯性导航模块和视觉障碍识别模块，能够在复杂矿井环境下实现精准定位和障碍物的即时识别，显著降低碰撞风险，保障采煤作业人员和设备的安全；结合视觉障碍识别与惯性导航预测，能够动态调整采煤车的行进路线，避免障碍物，确保采煤车始终沿最安全高效的路径行进，从而提升作业效率。
主权项：1.一种基于惯性导航的采煤车路径规划与避障方法，其特征在于，包括如下步骤：S100：控制中心将预先规划的行进路径下发至采煤车控制模块；S200：采煤车控制模块根据GPS模块获取采煤车初始位置，并判断采煤车初始位置是否位于行进路径的起点；若否，则根据采煤车初始位置及行进路径的起点生成归航路径；S300：采煤车控制模块根据归航路径驱动采煤车移动至行进路径的起点；其中，在采煤车移动至行进路径的起点过程中，通过惯性导航模块和视觉障碍识别模块进行避障。
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百度查询： 中航天佑(杭州)科技有限公司 一种基于惯性导航的采煤车路径规划与避障方法
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