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申请/专利权人：陕西科技大学

摘要：本发明公开一种全自动韭菜收割捆扎一体机器人，分合板先将倒弯的韭菜扶正，随着机器人前进，韭菜就会进入刀收割区域收割刀切割，运输部分将韭菜运输到通道顶时拨禾部分压下韭菜的茎叶一端，使其茎叶朝下根茎向上的姿态进行滑落，使韭菜在进入到韭菜滑板，韭菜滑板下方的传送同步带将韭菜传送到后续的机械爪装置中，使其更好的进行后续的捆扎工作。胶带缠绕成捆的韭菜，捆扎到一定圈数时胶带被割刀切断，完成韭菜的自动收割与捆扎；可以全自动进行韭菜收割，节省了大量的人工劳动力，并且本发明可以在收割之后进行自动捆扎，节省了后续的人力劳动成本，提高了韭菜收割的效率。

主权项：1.一种全自动韭菜收割捆扎一体机器人，其特征在于：包括行走部分、分禾收割部分、运输部分、拨禾部分、机械爪部分、伸缩部分以及捆扎部分；所述行走部分包括底盘机架，安装在底盘机架上是的行走轮和行走轮驱动装置；所述分禾收割部分包括安装在行走部分前端的若干组平行设置的分禾板，所述分禾板由两个分合板8通过45度角码46连接在一起组成，各组分禾板之间预留韭菜通过的间隙；位于底盘支架下部靠近分禾板末端间隙处设置有韭菜切割装置，前方的分禾板先将倒弯的韭菜扶正，通过韭菜切割装置对韭菜的根茎进行切割；所述运输部分包括两组由运输同步轮21驱动的运输同步带20，运输同步带20与运输同步轮21从分禾收割部分末端向上倾斜安装，使收割好的韭菜由低向高进行运输；所述拨禾部分包括两个偏心轮34、偏心盘27、偏心圆盘28，拨禾板32和拨禾驱动装置；两个偏心轮34之间分别通过转轴安装多个拨禾板32，多个拨禾板32连接在两个偏心轮34之间形成拨禾轮，偏心盘27设置在拨禾轮一侧，偏心盘27通过连接壳29与拨禾轮上连接安装拨禾板32的转轴连接，连接处设有拨禾轴承，拨禾轮偏心盘27安装在长光轴53上，拨禾轮安装在运输部分的运输通道位置，拨禾板32正对运输通道，通过拨禾驱动装置带动长光轴53转动，使拨禾板32始终保持着平面向下，能够压下韭菜的茎叶一端；所述机械爪部分包括螺纹方向相反的丝杆40，螺纹安装在丝杆上的两个夹爪41，通过丝杆驱动两个夹爪41进行夹紧或松开韭菜，所述机械爪部分设置在拨禾部分下方；所述伸缩部分包括齿轮齿条驱动机构和通过齿轮齿条驱动机构带动移动的切断刀12，通过齿轮齿条驱动机构带动切断刀12移动用于切断胶带；所述捆扎部分包括相互啮合的大齿轮38和小齿轮71，大齿轮38上安装有胶带轮36，通过缠绕电机100驱动小齿轮转动，进而带动大齿轮38旋转实现胶带轮3绕韭菜旋转捆扎，所述伸缩部分通过滑板装置安装在捆扎部分下方，能够实现伸缩部分的上下移动。

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权利要求：

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