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申请/专利权人：瑞基机器人有限公司

摘要：本申请公开了一种双稳态电磁制动器及人形机器人关节，双稳态电磁制动器包括电磁线圈、环形永磁铁、制动轴、刹车盘、钢球、支撑轴、花键轴、电气罩、摆线减速机电机凸轮轴和第一弹性件；当制动器断电时，电磁线圈反向得电，实现制动器制动，钢球能够与第二定位槽抵接；当制动器通电时，电磁线圈正向得电，实现制动轴释放，钢球能够与第一定位槽抵接。人形机器人关节包括双稳态电磁制动器，还包括摆线减速机外壳，摆线减速机外壳采用碳纤维增强复合材料。本申请解决了人形机器人关节模组中电磁制动器能源损耗大，以及关节模组质量较大而不便于在人形机器人上使用的问题，实现了减少电磁制动器的能源损耗以及实现人形机器人轻量化的技术效果。

主权项：1.一种双稳态电磁制动器，其特征在于，包括电磁线圈（1）、环形永磁铁（2）、制动轴（3）、刹车盘（4）、钢球（5）、支撑轴（7）、花键轴（10）、电气罩（14）、摆线减速机电机凸轮轴（8）和第一弹性件（9）；所述制动轴（3）设置于所述花键轴（10）的外侧；所述花键轴（10）的一端设置于所述支撑轴（7）内，所述花键轴（10）的另一端设置于所述电气罩（14）内；所述电磁线圈（1）设置于所述摆线减速机电机凸轮轴（8）的内部，所述环形永磁铁（2）设置于所述电磁线圈（1）的内侧，且所述环形永磁铁（2）套设于所述制动轴（3）上；所述制动轴（3）靠近所述支撑轴（7）的外侧面沿长度方向依次开设有第二定位槽（332）和第一定位槽（331）；所述支撑轴（7）在径向方向上开设有第一凹槽，所述第一凹槽被配置为连通所述支撑轴（7）的外侧面和所述制动轴（3）的外侧面；所述第一弹性件（9）套设于所述支撑轴（7）的外侧面，所述第一弹性件（9）被配置为调节其自身径向尺寸而张开或收缩；所述钢球（5）设置于所述第一弹性件（9）上，所述钢球（5）设置于所述第一弹性件（9）和所述制动轴（3）之间，所述钢球（5）与所述第一弹性件（9）抵接；所述钢球（5）穿过所述第一凹槽与所述制动轴（3）的外侧面抵接；所述刹车盘（4）套设于所述制动轴（3）上；所述刹车盘（4）的外侧面为第一锥面（41），所述刹车盘（4）的横截面尺寸沿所述制动轴（3）远离所述支撑轴（7）的长度方向逐渐减小；所述摆线减速机电机凸轮轴（8）设置于所述刹车盘（4）的外侧；所述摆线减速机电机凸轮轴（8）的内部设置有第二锥面（81），所述第二锥面（81）与所述第一锥面（41）贴合；所述制动轴（3）具有第一位置和第二位置，当制动器断电时，所述电磁线圈（1）反向充电，能够带动制动轴（3）到达所述第一位置，使得所述第一锥面（41）与所述第二锥面（81）贴合，实现制动器制动，与此同时，所述钢球（5）能够与第二定位槽（332）抵接；当制动器通电时，所述电磁线圈（1）正向充电，能够带动制动轴（3）到达所述第二位置，使得所述第一锥面（41）与所述第二锥面（81）分离，实现制动轴（3）释放，与此同时，所述钢球（5）能够与第一定位槽（331）抵接。

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