买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：上海海洋大学

摘要：本发明公开了一种船舶外壁水下清洗机器人，其包括：机器人主体；清洗刷组件，通过机械臂安装在机器人主体的前端；摄像头，用于拍摄清洗刷组件的清洗范围；空泡装置，设置在机器人主体的内部，通过安装在机器人主体前端的推进喷嘴向清洗范围发射高压空泡；喷涂组件，用于在清洗完成后船舶外壁的涂层损坏时对清洗完成的区域进行喷涂；四个永磁万向轮组件，分别设置在机器人主体的底部两侧，用于吸附在船舶外壁，并带动机器人主体移动。机器人首先采用清洗刷，再采用空泡装置清理，可降低船舶外壁涂层的损耗。通过配置喷涂组件可以在涂层损耗后及时进行修补喷涂，避免海水对涂层损坏处进行腐蚀。

主权项：1.一种船舶外壁水下清洗机器人，其特征在于，包括：机器人主体33；清洗刷组件，通过机械臂3安装在所述机器人主体33的前端；摄像头2，用于拍摄所述清洗刷组件的清洗范围；空泡装置，设置在所述机器人主体33的内部，通过安装在所述机器人主体33前端的推进喷嘴20向所述清洗范围发射高压空泡；所述空泡装置包括依次连接的空泡发生器23、空泡充气瓶22以及水压装置21；空泡发生器23用产生空泡，空泡充气瓶22用于收集并存储空泡，水压装置21用于对空泡与水混合的空泡水流加压，使得其从推进喷嘴20喷出；喷涂组件，用于在清洗完成后船舶外壁的涂层损坏时对清洗完成的区域进行喷涂；四个永磁万向轮组件，分别设置在所述机器人主体33的底部两侧，用于吸附在船舶外壁，并带动所述机器人主体33移动；所述永磁万向轮组件采用球形轮9，所述球形轮的表面嵌设有永磁体；所述喷涂组件包括旋转驱动机构、沿所述机器人主体33前后方向设置的伸缩臂14、连接块13、电动推杆12以及喷涂箱体11；其中：所述旋转驱动机构固定在所述机器人主体33上，其输出轴与所述伸缩臂14的第一端转动，用于带动所述伸缩臂14沿其轴线方向转动；所述伸缩臂14的第二端以及所述电动推杆12的第一端均与所述连接块13固定连接；所述电动推杆12与所述伸缩臂14的轴线垂直；所述喷涂箱体11设在所述电动推杆12的底端；其内部设置有喷嘴；喷涂过程中，旋转驱动机构带动伸缩臂14转动，从而带动电动推杆12摆动；在此过程中配合电动推杆12的伸缩过程使得喷涂箱体11的底面与船舶表面贴合以便在船体表面喷涂涂料；电动推杆12在一次摆动过程中喷涂箱体11会在船体表面留下条形的线性喷涂区；电动推杆12完成一次摆动之后控制伸缩臂14进行步进伸缩，并控制电动推杆12摆动，驱动喷涂箱体11形成下一个线性喷涂区；电动推杆12多次摆动并配合伸缩臂14步进伸缩过程，喷涂箱体11即可对特定的目标区域进行喷涂覆盖；喷涂箱体11采用湿法水下等离子喷涂原理进行喷涂；喷涂箱体11的喷嘴40呈喇叭状，其内部喷出炙热的离子流，将喷嘴40内部的水流排出，形成一个局部干燥气相区；在喷嘴40与船体接触的边缘设置有若干个缺口作为排水排气的通道；喷嘴40的侧向设置有送粉口42，用于向喷嘴40内部供应喷涂粉料。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海海洋大学 一种船舶外壁水下清洗机器人