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申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司

摘要：本发明提供了一种动态占据栅格估计方法及装置，方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云并将其映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；第一数量个粒子包括第K‑1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元。由此，通过目标占据栅格单元的速度信息和位置信息，得到障碍物的位置信息和速度信息。

主权项：1.一种动态占据栅格估计方法，其特征在于，所述方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云；所述前景点云为非地面点云；将所述前景点云映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；根据前景点云在K时刻对应的占据栅格单元，确定前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；所述第一数量个粒子包括第K-1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；所述第三数量和所述第四数量之和为第一数量；所述状态值包括粒子位置和粒子速度；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元；所述目标占据栅格单元包括速度信息和位置信息；所述第二数量个粒子为处于K+1时刻对应的占据栅格单元中的粒子；所述根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元，具体包括：确定K+1时刻第一数量个粒子所在的占据栅格单元与前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元的重合占据栅格单元；确定所述重合占据栅格单元中粒子的数量为第二数量；初始化第五数量个粒子；所述第二数量与所述第五数量之和为第一数量；根据所述重合占据栅格单元的数量，将所述第三数量个粒子设置在所述重合占据栅格单元中；所述重合占据栅格单元为所述目标占据栅格。

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