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申请/专利权人：青岛智研自动化设备有限公司

摘要：本发明公开了一种可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂固定于焊接机器人末端，且所述第一夹持臂沿长度方向的末端与第二夹持臂的第一端通过限位装置转动连接，所述限位装置可限制第二夹持臂的第一端相对第一夹持臂的转动角度，且所述转动连接处的转动轴线与第一夹持臂长度方向的轴线垂直，所述第二夹持臂的第二端设有供焊枪穿过的夹持孔。本发明可实现对小圆焊缝的精确焊接，且结构简单，操作方便，效率高。

主权项：1.一种可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，包括第一夹持臂（1）和第二夹持臂（2），所述第一夹持臂（1）固定于焊接机器人末端，且所述第一夹持臂（1）沿长度方向的末端与第二夹持臂（2）的第一端通过限位装置转动连接，所述限位装置可限制第二夹持臂（2）的第一端相对第一夹持臂（1）的转动角度，且所述转动连接处的转动轴线与第一夹持臂（1）长度方向的轴线垂直，所述第二夹持臂（2）的第二端设有供焊枪（3）穿过的夹持孔（4）；所述第一夹持臂（1）下方还设有激光对中器（14），且所述激光对中器（14）所发出的激光束与焊接机器人末端的中心线共线；所述第一夹持臂（1）可拆卸连接有第一法兰（6），所述第一法兰（6）与焊接机器人末端的法兰可拆卸连接，且所述第一夹持臂（1）上设有第一长孔（7），所述第一法兰（6）可相对第一长孔（7）的不同位置与第一夹持臂可拆卸连接；所述限位装置为螺栓组件（9），所述螺栓组件（9）包括螺柱和与螺柱配合的螺母，所述第一夹持臂（1）沿长度方向的末端设有两夹紧臂（8），所述第二夹持臂（2）的第一端置于两夹紧臂（8）之间且与两夹紧臂相对的两内侧壁间隙配合，所述螺柱穿过两夹紧臂（8）、第二夹持臂（2）的第一端，且通过螺母将两夹紧臂（8）与第二夹持臂（2）第一端压紧；位于两夹紧臂（8）中间的底面设有向下倾斜的角度；所述第二夹持臂（2）的第一端和或两夹紧臂（8）上设有第二长孔（10），且所述螺柱穿过两夹紧臂（8）、第二夹持臂（2）的第一端，且通过螺母将两夹紧臂（8）与第二夹持臂（2）第一端压紧；还包括紧固装置（12），所述夹持孔（4）的内侧壁开设有延伸至第二夹持臂（2）外侧壁的开口（11），所述紧固装置（12）用于将形成开口（11）的第一侧壁与形成开口的第二侧壁向内侧压紧；所述焊枪（3）通过绝缘套（13）与夹持孔（4）紧配合；所述第一法兰（6）上与焊接机器人末端的法兰间设有防碰撞传感器，所述防碰撞传感器与焊接机器人的控制器电性连接；还包括直线模组，所述直线模组的移动部与第一夹持臂（1）固接，所述直线模组的固定部固接于焊接机器人或防碰撞传感器上。

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