买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：上海飒智智能科技有限公司

摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机械臂关节伺服模组力矩补偿控制方法，在谐波减速器的两端设置旋转编码器得到谐波减速器输入端与输出端之间的角度差，基于角度差及谐波减速器的刚性系数计算所述谐波减速器的理论力矩；基于角度差及理论力矩，得到反应所述谐波减速器的滞回特性的连续数学关系，最终基于滞回力矩补偿谐波减速器的滞回效应。本发明不需要依据实际系统进行相应参数的调节即能够适用于不同的伺服关节模组，适用性高。

主权项：1.一种机械臂关节伺服模组力矩补偿控制方法，其特征在于，所述关节伺服模组包括谐波减速器，所述谐波减速器的输入端以及输出端分别安装有输入端转动测量器和输出端转动测量器；所述机械臂关节伺服模组力矩补偿控制方法包括以下步骤：S101:基于所述输入端转动测量器及所述输出端转动测量器测量所述谐波减速器输入端转动特性以及输出端的转动特性，计算所述谐波减速器输入端与输出端之间的转动差异；S102:基于所述转动差异及所述谐波减速器的刚性系数，计算所述谐波减速器的理论力矩；S103:基于所述谐波减速器在不同工作状态下的所述转动差异及所述理论力矩，得到反应所述谐波减速器的滞回特性的连续数学关系；S104:将基于所述连续数学关系所得到的滞回力矩输入至所述关节伺服模组的控制系统，补偿所述谐波减速器的滞回效应；所述理论力矩基于所述关节伺服模组的电机的理论电磁转矩得到，所述S103具体为：S201:计算所述关节伺服模组在不同输出状态下，所述理论力矩与所述理论电磁转矩之间的差值；S202:建立转动差异-差值坐标系，基于角度差-差值坐标系的点分布状态建立所述连续数学关系；所述理论电磁转矩基于以下公式得到： 其中：Teq：理论电磁转矩；iqref：电流指令；Kt：电机转矩系数；所述理论力矩基于所述关节伺服模组的伺服电机的负载转矩观测器得到；所述S103具体为：S301:建立角度差-理论力矩坐标系，基于角度差-理论力矩坐标系的点分布状态建立待补偿连续数学关系；S302:以所述理论力矩为基准补偿所述待补偿连续数学关系，得到所述连续数学关系；所述理论力矩基于以下公式得到： 其中：Teh：谐波减速器输出的理论力矩；k：谐波减速器的刚性系数；R：谐波减速器的减速比；：谐波减速器输入端转动角；：谐波减速器输出端转动角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海飒智智能科技有限公司 一种机械臂关节伺服模组力矩补偿控制方法