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申请/专利权人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿

摘要：本申请实施例适用于提升机技术领域，提供了一种提升系统的制动力矩控制方法、装置及系统，方法应用于提升系统；提升系统包括牵引绳、导向轮、驱动牵引绳在导向轮上移动的盘型制动器以及位于牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器；方法包括：根据导向轮的半径、第一提升容器的第一重量以及第二提升容器的第二重量确定牵引绳移动时的第一制动力矩；获取牵引绳以目标速度匀速移动时导向轮的角加速度；根据角加速度、第一制动力矩、提升系统的预设等效阻力矩和预设等效转动惯量，确定牵引绳以目标速度匀速移动时盘型制动器待输出的第二制动力矩；控制盘型制动器输出第二制动力矩。采用上述方法能够稳定地控制提升容器以目标速度移动。

主权项：1.一种提升系统的制动力矩控制方法，其特征在于，应用于提升系统；所述提升系统包括牵引绳、导向轮、驱动所述牵引绳在所述导向轮上移动的盘型制动器以及位于所述牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器；所述方法包括：获取所述第一提升容器的第一重量和所述第二提升容器的第二重量；根据所述导向轮的半径、所述第一重量以及所述第二重量确定所述牵引绳移动时的驱动力矩；获取所述牵引绳以目标速度匀速移动时所述导向轮的角加速度；根据所述角加速度、所述驱动力矩、所述提升系统的预设等效阻力矩以及所述提升系统的预设等效转动惯量，确定所述牵引绳以所述目标速度匀速移动时所述盘型制动器待输出的第二制动力矩；控制所述盘型制动器输出所述第二制动力矩；所述根据所述角加速度、所述驱动力矩、所述提升系统的预设等效阻力矩以及所述提升系统的预设等效转动惯量，确定所述牵引绳以所述目标速度匀速移动时所述盘型制动器待输出的第二制动力矩，包括：计算所述角加速度与所述预设等效转动惯量的乘积；所述第二制动力矩采用如下预设公式计算得到；所述预设公式为：MZ=MQ-Mf-Ja；其中，MZ为所述第二制动力矩，MQ为所述驱动力矩，Mf为所述预设等效阻力矩，J为所述预设等效转动惯量，a为所述角加速度，Ja为所述乘积；在所述控制所述盘型制动器输出所述第二制动力矩之后，还包括：获取所述盘型制动器输出所述第二制动力矩后所述牵引绳的当前移动速度；若所述当前移动速度与所述目标速度之间的速度差大于预设速度阈值，且所述当前移动速度大于所述目标速度，则将所述第二制动力矩升高至第一目标制动力矩；所述第一目标制动力矩与所述第二制动力矩之间相差预设力矩；所述预设速度阈值为0；若所述当前移动速度与所述目标速度之间的速度差小于所述预设速度阈值，且所述当前移动速度小于所述目标速度，则将所述第二制动力矩降低至第二目标制动力矩；所述第二目标制动力矩与所述第二制动力矩之间相差所述预设力矩；若所述当前移动速度与所述目标速度之间的速度差等于所述预设速度阈值，则维持所述第二制动力矩。

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