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申请/专利权人：郑州人民医院(郑州人民医院医疗管理中心)

摘要：本发明提供了一种用于腹腔镜的镜头辅助转向控制系统，与现有技术比较，本发明的镜头辅助转向控制系统包括环绕固定于患者的腹腔开口的外围皮肤组织的环绕固定模块、配合固定于所述环绕固定模块上且对从相应腹腔开口穿刺至患者腹腔内部的穿刺筒进行夹持固定的夹持模块、对贯出于所述穿刺筒的摄像组件进行固定的摄像固定模块、和驱动所述摄像模块相对所述环绕固定模块进行转动进而实现驱动所述摄像组件在患者的腹腔内部进行转动以对患者腹腔内部的拍摄区域进行调节的拍摄调节模块。本发明在基于对摄像组件的稳定夹持固定下有效控制所述摄像组件的镜头进行转动以对腹腔内部的拍摄区域的进行精准调节。

主权项：1.一种用于腹腔镜的镜头辅助转向控制系统，其中腹腔镜系统包括内部为连通通道结构且用于贯穿并固定至患者的相应腹腔开口的穿刺筒、和通过活动贯穿所述穿刺筒的内部通道进一步进入患者的腹腔内部以进行患者腹腔内部的图像信息输送的线性结构的摄像组件，其特征在于，所述镜头辅助转向控制系统包括环绕固定于患者的腹腔开口的外围皮肤组织的环绕固定模块、配合固定于所述环绕固定模块上且对从相应腹腔开口穿刺至患者腹腔内部的穿刺筒进行夹持固定的夹持模块、对贯出于所述穿刺筒的摄像组件进行固定的摄像固定模块、和驱动所述摄像组件相对所述环绕固定模块进行转动进而实现驱动所述摄像组件在患者的腹腔内部进行转动以对患者腹腔内部的拍摄区域进行调节的拍摄调节模块，其中，以所述穿刺筒的刺入患者腹腔内部的一端为所述穿刺筒的穿刺端且以所述穿刺筒的另一端为所述穿刺筒的外置端，其中，所述环绕固定模块包括通过医用凝胶贴片进而敷设于患者的腹腔开口外围的环状结构的粘贴环、环状结构的固定环、至少两个分别一端通过万向铰接件与所述粘贴环顶部活动连接固定且另一端通过万向铰接件与所述固定环的底部活动连接的微型伸缩杆、和至少一个分别一端通过万向铰接件与所述粘贴环顶部活动固定连接且另一端通过相应连接元件与所述固定环的底部固定连接的活动固定杆；所述摄像固定模块包括固定于手术床附近的固定机架、固定于所述固定机架上的数控机械臂、与所述数控机械臂的驱动端连接固定进而由所述数控机械臂驱动位移的圆弧结构的夹持杆、至少两个活动配合于所述夹持杆上的夹持弧片、和设置于所述夹持弧片的内弧壁以对所述摄像组件进行适应夹持的适应夹持单元，其中，所述夹持杆用于套设配合至所述摄像组件的位于所述穿刺筒外部的部分区域；所述适应夹持单元包括均匀敷设于所述夹持弧片的内弧壁上且朝与其相对设置的摄像组件进行预设强度的光线发射的光电传感器、接收经过摄像组件反射的反射光信号进一步基于所述反射光信号的强度生成相应光电传感器与拍摄组件的初始间隔距离的距离检测单元、均匀设置于所述夹持弧片的内弧壁且与所述光电传感器依次邻接设置的凹槽腔、分别固定于各凹槽腔内的气囊球、通过贯入所述夹持弧片依次与相应凹槽腔内的气囊球连通设置的通气管、与所述通气管连接配合且通过所述通气管以实现对相应气囊球进行充气作业的充气单元、基于所述距离检测单元获得的相应光电传感器与所述拍摄组件的距离情况进而生成所述充气单元对与相应光电传感器邻接设置的气囊球的充气作业指令的指令生成单元、和敷设于所述气囊球的外球衣上的凝胶片，所述距离检测单元为由本领域技术人员基于预设实验训练获得的计算处理程序，所述充气单元为现有技术的微型充放气泵，在此不再赘述，所述凝胶片用于提高气囊球对拍摄组件抵接固定时的摩檫力，进而有效加强气囊球对所述摄像组件的固定强度；将相邻设置的至少一个气囊球与至少一个光电传感器之间绑定为一个反馈组，且对所述反馈组依次进行区分编号设置，且以第n个反馈组内的气囊球的充气量表示为Qn，以第n个反馈组内的光电传感器与摄像组件的初始间隔距离表示为DISn,其中，所述指令生成单元的作业步骤包括：S101：接收所述距离检测单元计算获得的各光电传感器与所述摄像组件的初始间隔距离，S102：以第n个反馈组为例，获取第n个反馈组内的气囊球的充气量Qn： ，其中，以所述反馈组的总组数表示为k，气囊球充气量的相关转换系数，t为相关转换系数的优先级相关参数，为第个反馈组内的光电传感器与摄像组件的初始间隔距离，为预先设置的初始间隔距离的标准离散参考值，为与初始间隔距离相关的矫正系数，其中，所述、t、、分别基于历史经验以及大量重复实验训练获得。

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