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摘要：本发明公开了一种基于2UPR‑2RRU机构的三自由度冗余并联末端力控执行器，包括定平台、动平台、末端工具、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；末端工具设置在动平台上；动平台经第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与定平台连接在一起；第一支链和第三支链为UPR支链；第二支链和第四支链为RRU支链。本发明中的动平台相对于定平台由两转一移的三自由度运动输出，具有四条运动支链，冗余驱动有利于机构整体刚度的提高，具有结构紧凑、承载能力高和结构强度高的优点；同时，本发明末端力控执行器可以在动平台连接不同的末端工具，实现多种作业功能，具有良好的应用前景。

主权项：1.一种基于2UPR-2RRU机构的三自由度冗余并联末端力控执行器，包括定平台、动平台、末端工具、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；所述末端工具设置在所述动平台上；所述动平台经所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链与所述定平台连接在一起；所述第一支链和所述第三支链为UPR支链；所述第二支链和所述第四支链为RRU支链；所述第一支链具有第一U副、第一移动副和第一转动副；所述第一支链的一端通过所述第一U副与所述定平台相连接，所述第一支链的另一端通过所述第一转动副与所述动平台相连接；所述第一支链的中部形成所述第一移动副；所述第二支链具有第二转动副、第三转动副和第二U副；所述第二支链的一端通过所述第二转动副与所述定平台相连接，所述第二支链的另一端通过所述第二U副与所述动平台相连接；所述第二支链的中部形成为所述第三转动副；所述第三支链具有第三U副、第二移动副和第四转动副；所述第三支链的一端通过所述第三U副与所述定平台相连接，所述第三支链的另一端通过所述第四转动副与所述动平台相连接；所述第三支链的中部形成所述第二移动副；所述第四支链具有第五转动副、第六转动副和第四U副；所述第四支链的一端通过所述第五转动副与所述定平台相连接，所述第二支链的另一端通过所述第四U副与所述动平台相连接；所述第四支链的中部形成为所述第六转动副；所述第一U副包含转动轴线$11和转动轴线$12，转动轴线$11和转动轴线$12垂直相交；所述第三U副包含转动轴线$31和转动轴线$32；转动轴线$31和转动轴线$32垂直相交，转动轴线$11和转动轴线$31重合；转动轴线$12和转动轴线$32互相平行；所述第一转动副的转动轴线$14和转动轴线$12互相平行；所述第四转动副的转动轴线$34和转动轴线$32互相平行；转动轴线$34和转动轴线$14互相平行；所述第一移动副的移动轴线$13通过转动轴线$11和转动轴线$12的交点，且与转动轴线$12垂直；所述第二移动副移动轴线$33通过转动轴线$31和转动轴线$32的交点，且与转动轴线$32垂直；所述第二转动副的转动轴线$21与转动轴线$11、转动轴线$31互相平行；所述第三转动副的转动轴线$22与转动轴线$21互相平行；所述第五转动副的转动轴线$41与转动轴线$11、转动轴线$31互相平行，所述第六转动副的转动轴线$42与转动轴线$41互相平行；所述第二U副包含转动轴线$23和转动轴线$24，转动轴线$23和转动轴线$24垂直相交；所述第四U副包含转动轴线$43和转动轴线$44，转动轴线$43和转动轴线$44垂直相交；转动轴线$23与转动轴线$43共线；转动轴线$24和转动轴线$44互相平行，且相对于所述动平台对称布置。

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