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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种基于免疫克隆算法的无人机航迹优化方法、装置和设备。所述方法包括：对待规划区域进行环境威胁成本计算，根据环境威胁成本和无人机飞行的燃料成本构建无人机航迹规划的目标函数；采用网格法将待规划区域划分为网格，网格中的所有节点构成节点集；根据免疫克隆算法对节点集进行抗体群计算和更新，得到最终抗体群；根据无人机航迹规划的目标函数对最终抗体群进行寻优，得到最优抗体；最优抗体为无人机的最优航迹。采用本方法能够提高无人机轨迹规划效率。
主权项：1.一种基于免疫克隆算法的无人机航迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取待规划区域；对所述待规划区域进行环境威胁成本计算，根据所述环境威胁成本和无人机飞行的燃料成本构建无人机航迹规划的目标函数；采用网格法将所述待规划区域划分为网格，所述网格中的所有节点构成节点集；所述节点集中多个相邻的节点构成无人机航迹；所述节点表示待规划区域中无人机飞行点位；根据引导因子和启发因子对所述节点集中每个节点的转移概率进行计算，将转移概率最大的节点作为下一转移节点，得到初始抗体群；所述抗体为无人机航迹；根据锦标赛选择的克隆选择算法对所述初始抗体群进行选择，得到第一候选抗体群；对所述第一候选抗体群进行免疫克隆操作和免疫基因操作，得到第二候选抗体群和第三候选抗体群；将所述第二候选抗体群和第三候选抗体群结合起来进行抗体修饰，得到第四候选抗体群；对所述第四候选抗体群进行快速非支配排序并计算拥挤距离，根据所述非支配排序和拥挤距离更新所述第四候选抗体群，得到最终抗体群；根据所述无人机航迹规划的目标函数对最终抗体群进行寻优，得到最优抗体；所述最优抗体为无人机的最优航迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于免疫克隆算法的无人机航迹优化方法、装置和设备
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