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申请/专利权人：北京精密机电控制设备研究所

摘要：本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。

主权项：1.一种直观型六自由度示教及操控装置，其特征在于：包括基座1、连接于基座1的三组旋转推拉模拟控制杆2，每组模拟控制杆2均包含一个旋钮21和一个与旋钮21同轴的推拉杆22，旋钮21与基座1转动连接，推拉杆22沿着自身轴线方向与基座1滑动连接，三个推拉杆22的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮21和推拉杆22上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮21的旋转量和推拉杆22的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动；所述基座1为立方体，三组模拟控制杆2分别连接于立方体基座1的三个相邻面上；所述推拉杆22与基座1之间为第一自动复位装置，旋钮21与基座1之间为第二自动复位装置，以使推拉杆22和旋钮21自动回到初始位置；所述第一自动复位装置和第二自动复位装置集成在一起，包括推拉复位弹簧、旋转复位弹簧、固定部35，固定部35为包括同心且直径依次增大的三个圆筒，三个圆筒的底部相互固连，固定部35与基座1固定连接；推拉复位弹簧位于内层圆筒和中间圆筒之间，推拉复位弹簧一端连接推拉杆22的内部顶部、另一端连接在内层圆筒和中间圆筒之间；扭转复位弹簧套设于外周圆筒外侧，扭转复位弹簧的一端连接旋钮21的内部顶部、另一端连接在外周圆筒外侧；所述位置传感装置分别采用直线电位器33、环形电位器34，直线电位器33的固定端连接于内层圆筒中、运动端连接在推拉杆22的内部顶部；环形电位器34的动圈连接在旋钮21的内壁，环形电位器34的定圈连接在固定部35；所述旋钮21包括内筒和外筒，内筒和外筒之间的一端封闭，固定部35的外周圆筒插设于内筒和外筒之间，推拉杆22插设于内筒中，推拉杆22的外壁连接有凸起，凸起与内筒配合以对推拉杆22的移动限位。

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