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申请/专利权人：中飞赛维智能科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种无人机巡检跳蛙方法，包括如下步骤：首先对巡检区域进行航迹规划；然后，无人机从起点起飞根据航迹规划执行飞行巡检任务；最后完成巡检后，无人机回归起点。本发明增加了巡检半径，提高巡检效率，减少了无人机的无效工作。
主权项：1.一种无人机巡检跳蛙方法，其特征在于，包括如下步骤：首先对巡检区域进行航迹规划；然后，无人机从起点起飞根据航迹规划执行飞行巡检任务；最后完成巡检后，无人机回归起点；记起点为S，所述航迹规划的方法包括如下步骤：步骤一，设置两个集合：P集合和Q集合；记终点为T；其中，Q集合存放最优路径树上的任务节点，P集合存放已经搜索到、但还没加入Q集合的任务节点；步骤二，搜索无人机飞行半径内的机场节点和任务节点若搜索到任务节点，则将搜索到的任务节点存放到P集合中，计算P集合中的任务节点的启发值fn，其中，fn＝gS+hn1gS表示起点S到任务节点的实际通行代价，hn表示任务节点到终点T的通行代价的估计值；若没有搜索到任务节点，则无人机出发飞行到距离最近的机场节点，并沿途搜索无人机飞行半径内的机场节点和任务节点；步骤三，选取P集合中f值最小的任务节点，记为当前任务节点BT，将当前任务节点BT移出到Q集合中，步骤四，判断当前任务节点BT是否为终点T，若是，则转到步骤五，否则，根据路网拓扑属性和交通规则找到当前任务节点BT的每个邻接节点，记为NT，进行如下步骤：①进行如下判断：a.如果邻接节点NT在P集合中，则将邻接节点NT的父节点设为当前任务节点BT；b.如果邻接节点NT在Q集合中，则将邻接节点NT的父节点设为当前任务节点BT，并将邻接节点NT移出到P集合中；c.若将邻接节点NT既不在P集合，也不在Q集合中，则将邻接节点NT的父节点设为当前任务节点BT，并将邻接节点NT移到P集合中②计算P集合中的任务节点的如下值：fn＝gn+hngn＝gBT+costBT,n2其中，costBT,n是当前任务节点BT到任务节点的通行代价；③返回步骤三继续执行；步骤五，从终点T回溯，依次找到父节点，直到起点S，得出最优路径树。
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