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摘要：本发明公开了一种血管内磁共振成像引导纳米机器人控制方法，根据磁共振成像引导的纳米机器人动力学模型，得出状态反馈控制律；根据系统方程设计高增益观测器，获得高增益观测器的估计状态；根据高增益观测器的估计状态，获得输出反馈控制律；根据状态反馈控制律的最大值确定饱和输出反馈控制律的饱和度；根据输出反馈控制律得到饱和输出反馈控制律；获得符合要求的输出反馈控制律。本发明无需通过传感器测量获取纳米机器人的全部状态，解决了实际应用中由于传感器使用受限，只能通过传感器测量得到部分状态的问题，且无需建立精确的系统模型，允许存在系统建模误差，从而拓宽了血管内磁共振成像引导的纳米机器人控制方法的使用范围。
主权项：1.一种血管内磁共振成像引导纳米机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.根据磁共振成像引导的纳米机器人动力学模型，得出状态反馈控制律 S2.根据系统方程设计高增益观测器，获得高增益观测器的估计状态S3.根据高增益观测器的估计状态，获得输出反馈控制律S4.根据状态反馈控制律的最大值确定饱和输出反馈控制律的饱和度Ψ；S5.根据输出反馈控制律得到饱和输出反馈控制律 其中，sat·表示饱和函数，Ψ为饱和度。S6.设计满足稳定性条件的高增益观测器的增益和参数χ，获得符合要求的输出反馈控制律；所述步骤S6中，设计满足稳定性条件的高增益观测器的增益和参数，具体过程如下：A1.运用极点配置法设计高增益观测器的增益，使得多项式的根全部具有负实部；A2.调节高增益观测器的参数使得高增益观测器下的闭环系统状态渐近稳定。
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百度查询： 泰山学院 一种血管内磁共振成像引导纳米机器人控制方法
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