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摘要：本发明公开了一种树木涂白机器人机构及其操作方法，所述树木涂白机器人机构，由履带式底盘、自平衡式涂料罐机构、升降机构、平行开合式喷刷机械爪结构、驱动机构、储水箱等部分组成。所有机构均安装在底盘上，由驱动机构驱动。有益的技术效果：本发明所述的树木涂白机器人机构，采用液压升降机构配合环抱式机械爪，具有涂白效率高的特点，机械爪结构具有喷嘴和刷头两种结构，能够提高涂白剂的附着性，兼顾大面积的树皮表面以及小面积的树皮缝隙，涂白效果较好；采用自平衡式涂料罐机构存放并传输涂料，可以有效减小行进过程中涂料罐的震动，从而提高机器运作性能。

主权项：1.一种树木涂白机器人，包括底盘1，其特征在于，还设有自平衡涂料罐机构2、升降机构3、平行开合式喷刷机械爪机构4和驱动机构5；其中：在底盘1上分别设有自平衡涂料罐机构2、升降机构3和驱动机构5；在升降机构3上设有平行开合式喷刷机械爪机构4；所述底盘1负责移动至需要进行涂白的树木附近；所述自平衡涂料罐机构2存储涂白用的涂料；所述升降机构3负责将与之连接的平行开合式喷刷机械爪机构4沿着垂直方向抬升或下降运动；所述平行开合式喷刷机械爪机构4负责对树木进行涂白作业；所述驱动机构5负责为底盘1行走、升降机构3升降、平行开合式喷刷机械爪机构4开合提供动力；开合式喷刷机械爪机构4包括支撑件41、导轨42、丝杆43、机械爪44、喷涂软管45、原料喷嘴46、原料刷头47、稀释喷涂软管48、稀释涂料喷头49；支撑件41通过横杠411与液压杆33相连，横杠411两端连接内嵌在升降机构3的滑动导轨34中的滚轮35；横杠411与升降机构3相连接；导轨42呈水平放置，在导轨42长度方向的一端固定连接有电机531；电机531的转轴与丝杆43的一端连接；丝杆43的另一端与导轨42的另一端活动连接；所述电机531属于驱动机构5；在导轨42及丝杆43上设有一对机械爪44；通过电机531驱动丝杆43旋转驱动机械爪44的开合；所述机械爪44均呈半圆形，且在机械爪44的内侧均设有凹槽结构；沿着机械爪44的凹槽设有喷涂软管45；在与机械爪44相邻的喷涂软管45的管身上设有2组以上的原料喷嘴46、原料刷头47；远离机械爪44的喷涂软管45端部与自平衡涂料罐机构2相连；在机械爪44的内侧另设有1到4个凹槽结构；在每个凹槽中设有稀释喷涂软管48；在与机械爪44相邻的稀释喷涂软管48的管身上设有2组以上的稀释涂料喷头49；远离机械爪44的稀释喷涂软管48端部与水箱6、自平衡涂料罐机构2相连；喷涂软管45用来传输自平衡涂料罐机构2的涂料罐21内的涂料，稀释喷涂软管48通过压力泵机552连接水箱6和涂料罐21，能够将涂料罐21中的涂料稀释，用来润湿树皮，从而提高喷涂过程中涂料的附着性；当稀释喷涂软管48仅与压力泵机552、水箱6相连通时，水根据压力泵机552提供的水压大小传送至机械爪内的稀释涂料喷头49上，冲刷清除拟涂白树干上已腐朽老皮。

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