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申请/专利权人：江西河红茶业有限公司

摘要：本发明适用于取货装置技术领域，提供了一种自动售货机三维机械手的取货装置，包括门架，门架上设置有移载装置，移载装置由第一驱动机构驱动在门架上做x轴方向上的移动，移载装置上设置有取物篮，取物篮由第二驱动机构驱动在移载装置上做z轴方向上的移动，取物篮内设置有光栅感应器，取物篮两侧设置有取物门和出物门，取物篮底板上设置有卸物组件，卸物组件包括安装板，安装板上固定设置有第三电机和第一光电感应器，第三电机输出轴上固定有主齿轮，主齿轮由第三电机驱动旋转，卸物组件由第三驱动机构驱动在取物篮上做y轴方向上的移动，本发明增大了能购买的货物范围，并且能够一次取多个货物，增加了在自动售货机上购买货物的便利性。

主权项：1.一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，包括门架，所述门架上设置有移载装置，所述移载装置由第一驱动机构驱动在门架上做x轴方向上的移动，所述第一驱动机构固定设置在门架上，所述移载装置上设置有取物篮，所述取物篮由第二驱动机构驱动在移载装置上做z轴方向上的移动，所述第二驱动机构固定设置在移载装置上，所述第一驱动机构和第二驱动机构电性连接控制器，所述取物篮内设置有光栅感应器，所述光栅感应器电性连接控制器，所述取物篮两侧设置有取物门和出物门，所述取物门和出物门分别由第一电机和第二电机驱动旋转开合，取物篮底板上设置有卸物组件，所述卸物组件包括安装板，所述安装板上固定设置有第三电机和第一光电感应器，所述第三电机和第一光电感应器电性连接控制器，所述第三电机输出轴上固定有主齿轮，所述主齿轮由第三电机驱动旋转，所述卸物组件由第三驱动机构驱动在取物篮上做y轴方向上的移动，所述第三驱动机构固定设置在取物篮上；自动售货机的若干货架上均设置有传动带，若干货架出口处均设置有从齿轮和第二光电感应器，第二光电感应器与控制器电性连接，货物放在传送带上，若干货架上的传送带与设置在若干货架出口处的从齿轮一一传动连接，当主齿轮与从齿轮啮合后，在第三电机的驱动下，主齿轮带动从齿轮转动，从而带动货架上的传动带向货架出口处转动，货物跟随货架上的传动带移动至从货架上落下，取物篮底板上设置有第一零位接触感应器和第二零位接触感应器，所述第一零位接触感应器和第二零位接触感应器电性连接控制器，所述第一零位接触感应器位于取物门外侧，所述第二零位接触感应器位于出物门外侧。

全文数据：一种自动售货机三维机械手的取货装置技术领域本发明属于取货装置技术领域，尤其涉及一种自动售货机三维机械手的取货装置。背景技术自动售货机是能根据投入的钱币自动付货的机器；动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市；目前市场上自动售后机的货物大多是从货架上直接掉落至取物口处的，这种类型的自动售货机无法购买易碎的物品，比如玻璃瓶包装的物品，能够投入自动售货机购买的货物局限性大；而具有取货装置的自动售货机一般也只能一次取一个货物。发明内容本发明提供一种自动售货机三维机械手的取货装置，旨在解决目前自动售货机货物局限性大、一次取一个货物的问题。本发明是这样实现的，一种自动售货机三维机械手的取货装置，包括门架，所述门架上设置有移载装置，所述移载装置由第一驱动机构驱动在门架上做x轴方向上的移动，所述第一驱动机构固定设置在门架上，所述移载装置上设置有取物篮，所述取物篮由第二驱动机构驱动在移载装置上做z轴方向上的移动，所述第二驱动机构固定设置在移载装置上，所述第一驱动机构和第二驱动机构电性连接控制器，所述取物篮内设置有光栅感应器，所述光栅感应器电性连接控制器，所述取物篮两侧设置有取物门和出物门，所述取物门和出物门分别由第一电机和第二电机驱动旋转开合，取物篮底板上设置有卸物组件，所述卸物组件包括安装板，所述安装板上固定设置有第三电机和第一光电感应器，所述第三电机和第一光电感应器电性连接控制器，所述第三电机输出轴上固定有主齿轮，所述主齿轮由第三电机驱动旋转，所述卸物组件由第三驱动机构驱动在取物篮上做y轴方向上的移动，所述第三驱动机构固定设置在取物篮上。更进一步地，所述门架上设置有第一滑轨和第一同步带轮组所述第一滑轨共有两组，分别设置在门架的上下两侧内；所述第一同步带轮组共有两组，分别设置在门架的上下两侧内；所述移载装置上下两端均设置有第一滑块，设置在移载装置上下两端的第一滑块分别与设置在门架上下两侧内的第一滑轨配合，且移载装置上下两端分别与两组所述第一同步带轮组的同步带固定连接。更进一步地，所述第一驱动机构包括第四电机和转轴，所述第四电机电性连接控制器，所述第四电机固定在门框上，所述转轴通过轴承和轴承座固定在门架一侧内，所述第四电机与转轴传动连接，所述转轴上下两端分别与两组所述第一同步带轮组的主动同步轮固定。更进一步地，所述移载装置上设置有第二滑轨和第二同步带轮组，所述取物篮一侧固定设置有第二滑块，所述第二滑块与第二滑轨配合，所述取物篮与第二同步带轮组的同步带固定连接。更进一步地，所述第二驱动机构包括第五电机，所述第五电机电性连接控制器，所述第五电固定设置在移载装置上且传动连接第二同步带轮组。更进一步地，所述取物门和出物门与取物篮转动连接，所述第一电机和第二电机固定设置在取物篮底板上并分别位于取物门和出物门外侧，所述第一电机输出轴固定连接取物门，所述第二电机输出轴固定连接出物门。更进一步地，所述取物篮底板上设置有第一零位接触感应器和第二零位接触感应器，所述第一零位接触感应器和第二零位接触感应器电性连接控制器，所述第一零位接触感应器位于取物门外侧，所述第二零位接触感应器位于出物门外侧。更进一步地，所述第三驱动机构包括固定板和电缸，所述固定板固定设置在取物篮底板上，所述固定板上设置有第三滑轨，所述安装板底部固定设置有第三滑块，第三滑块与第二滑块配合，所述电缸电性连接控制器，所述电缸固定设置在固定板上且电缸伸出端与安装板固定连接。更进一步地，所述第三驱动机构共有两组，两组所述第三驱动机构分别固定在取物篮左右两侧，所述卸物组件共有两组，两组所述卸物组件分别设置在取物篮左右两侧并分别由两组所述第三驱动机构驱动在取物篮上做y轴方向上的移动。本发明的有益效果：本发明提供的一种自动售货机三维机械手的取货装置，取货装置能够移动至待取货的货架出口处，使货架上能够存储易碎的物品，增大了能购买的货物范围，并且能够一次取多个货物，增加了自动售货机购买货物的便利性。附图说明图1是本发明提供的一种自动售货机三维机械手的取货装置第一角度示意图。图2是本发明提供的一种自动售货机三维机械手的取货装置第二角度示意图。图3是本发明提供的一种自动售货机三维机械手的取货装置去除门架后第一角度示意图。图4是本发明提供的图3中A处放大图。图5是本发明提供的一种自动售货机三维机械手的取货装置去除门架后第二角度示意图。图6是本发明提供的一种自动售货机取货装置去除门架后第三角度示意图。图7是本发明提供的一种自动售货机剖视图。图中：100-门架；110-第一滑轨；120-第一同步带轮组；200-移载装置；210-第二滑轨；220-第二同步带轮组；300-取物篮；310-光栅感应器；320-取物门；330-出物门；340-第一电机；350-第二电机；360-第一零位接触感应器；370-第二零位接触感应器；400-卸物组件；410-安装板；420-第三电机；430-第一光电感应器；440-主齿轮；500-第一驱动机构；510-第四电机；520-转轴；600-第二驱动机构；610-第五电机；700-第三驱动机构；710-固定板；720-电缸。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。实施例一如图1-图7所示，一种自动售货机三维机械手的取货装置，包括门架100，门架100上设置有移载装置200，移载装置200由第一驱动机构500驱动在门架100上做x轴方向上的移动，即在第一驱动机构500的驱动作用下，移载装置200能在门架100上横向移动，第一驱动机构500固定设置在门架100上，移载装置200上设置有取物篮300，取物篮300由第二驱动机构600驱动在移载装置200上做z轴方向上的移动，即在第二驱动机构600的驱动作用下，取物篮300能在移载装置200上径向移动，第二驱动机构600固定设置在移载装置200上，第一驱动机构500和第二驱动机构600电性连接控制器，控制器设置在自动售货机上图中未画出，取物篮300内设置有光栅感应器310，光栅感应器310电性连接控制器，光栅感应器310用于感应取物篮300内是否有物品，取物篮300两侧设置有取物门320和出物门330，取物门320和出物门330分别由第一电机340和第二电机350驱动旋转开合，取物篮300底板上设置有卸物组件400，卸物组件400包括安装板410，安装板410上固定设置有第三电机420和第一光电感应器430，第一光电感应器430用于精准定位货架的位置，第三电机420和第一光电感应器430电性连接控制器，第三电机420输出轴上固定有主齿轮440，主齿轮400由第三电机420驱动旋转，卸物组件400由第三驱动机构700驱动在取物篮300上做y轴方向上的移动，即在第三驱动机构700的驱动下，卸物组件400能在取物篮300上前后移动，第三驱动机构700固定设置在取物篮300上；自动售货机的若干货架上均设置有传动带，若干货架出口处均设置有从齿轮和第二光电感应器，第二光电感应器与控制器电性连接，货物放在传送带上，若干货架上的传送带与设置在若干货架出口处的从齿轮一一传动连接，当主齿轮440与从齿轮啮合后，在第三电机420的驱动下，主齿轮440带动从齿轮转动，从而带动货架上的传动带向货架出口处转动，货物跟随货架上的传动带移动至从货架上落下。本发明中，门架100上设置有第一滑轨110和第一同步带轮组120，第一滑轨110共有两组，分别设置在门架100的上下两侧内；第一同步带轮组120共有两组，分别设置在门架100的上下两侧内；移载装置200上下两端均设置有第一滑块，设置在移载装置200上下两端的第一滑块分别与设置在门架100上下两侧内的第一滑轨110配合，且移载装置200上下两端分别与两组第一同步带轮组120的同步带固定连接，第一同步带轮组120工作时，移载装置200跟随第一同步带轮组120的同步带移动。本发明中，第一驱动机构500包括第四电机510和转轴520，第四电机510电性连接控制器，第四电机510固定在门框100上，转轴110通过轴承和轴承座固定在门架100一侧内，第四电机510与转轴520传动连接，转轴520上下两端分别与两组第一同步带轮组120的主动同步轮固定，第四电机510驱使转轴520转动时，转轴520带动两组第一同步带轮组120工作。本发明中，移载装置200上设置有第二滑轨210和第二同步带轮组220，取物篮300一侧固定设置有第二滑块，第二滑块与第二滑轨210配合，取物篮300与第二同步带轮组220的同步带固定连接。本发明中，第二驱动机构600包括第五电机610，第五电机610电性连接控制器，第五电机610固定设置在移载装置200上，第五电机610传动连接第二同步带轮组220，第五电机610工作时输出轴带动第二同步带轮组220工作。本发明中，取物门320和出物门330与取物篮300转动连接，第一电机340和第二电机350固定设置在取物篮300底板上并分别位于取物门320和出物门330外侧，第一电机340输出轴固定连接取物门320，第一电机340工作时输出轴转动，从而带动取物门320旋转，第二电机350输出轴固定连接出物门330，第二电机350工作时输出轴转动，从而带动出物门330旋转。本发明中，取物篮300底板上设置有第一零位接触感应器360和第二零位接触感应器370，第一零位接触感应器360和第二零位接触感应器370电性连接控制器，第一零位接触感应器360位于取物门320外侧，取物门320闭合时，第一零位接触感应器360的感应端与取物门320接触，当取物门320由第一电机340驱动旋转闭合后，此时取物门320的位置为零位，第一零位接触感应器360发送信号给控制器，控制器控制第一电机340保持锁死，即保持不转动的状态，直至控制器下达下一个指令，第二零位接触感应器370位于出物门330外侧，出物门330闭合时，第二零位接触感应器370的感应端与出物门330接触，当出物门330由第二电机350驱动旋转闭合后，此时出物门330的位置为零位，第二零位接触感应器370发送信号给控制器，控制器控制第二电机350保持锁死，即保持不转动的状态，直至控制器下达下一个指令。本发明中，第三驱动机构700包括固定板710和电缸720，固定板710固定设置在取物篮300底板上，固定板710上设置有第三滑轨，安装板410底部固定设置有第三滑块，第三滑块与第三滑轨配合，电缸720电性连接控制器，电缸720固定设置在固定板710上且电缸720伸出端与安装板410固定连接，电缸720工作时伸出端推出，从而推动安装板410在固定板710上滑动。本发明中，第三驱动机构700共有两组，两组第三驱动机构700分别固定在取物篮300左右两侧，卸物组件400共有两组，两组卸物组件400分别设置在取物篮300左右两侧并分别由两组第三驱动机构700驱动在取物篮300上做y轴方向上的移动，设置在取物篮300左侧的卸物组件400用于取自动售货机上左部分货架上的货物，设置在取物篮300右侧的卸物组件400用于取自动售货机上右部分货架上的货物。本发明的工作原理：自动售货机上的任一货架有待取货物时，控制器控制第一驱动机构500工作，使移载装置200移动至指定的x轴方向上的位置；控制器控制第二驱动机构600工作，使取物篮300移动至指定的z轴方向上的位置，在取物篮300移动过程中，第一电机340驱动取物门320向外旋转至打开状态，取物门320打开时为倾斜状且取物门320上端位于货架出口处外侧；取物篮300到达待取货物货架处时，如果第一光电感应器430未与设置在货架出口处的第二光电感应器对接，即第一光电感应器430未感应到第二光电感应器时，则控制器通过控制第一驱动机构500和第二驱动机构600对取物篮300的x、z轴位置进行微调，直至第一光电感应器430与设置在货架出口处的第二光电感应器对接，第一光电感应器430与设置在货架出口处的第二光电感应器对接后，电缸720开始工作，通过伸出端将安装板410推出至主齿轮440与货架出口处的从齿轮啮合，第三电机420驱动主齿轮440旋转，通过主齿轮440与货架出口处的从齿轮啮合，从而带动货架上载有货物的传送带转动，使货物沿着取物门320滚动掉落至取物篮300内，且能够通过控制第三电机420输出轴的旋转使同一货架上掉落多个货物，光栅感应器310感应到取物篮300内有货物后发送信号给控制器，控制器控制第一电机340驱动取物门320旋转至闭合，取物门320闭合后，第一零位接触感应器360的感应端与取物门320接触并发送信号给控制器，使第一电机340保持锁死；控制器通过控制第一驱动机构500和第二驱动机构600使取物篮300移动至自动售货机的取物口处，在取物篮300往自动售货机的取物口处移动过程中，第二电机350驱动出物门330向外旋转打开，取物篮300中的货物被取走后，光栅感应器310感应到取物篮300没有货物后发送信号给控制器，控制器通过第一驱动机构500和第二驱动机构600使取物篮300及移载装置200移动到初始位置，即零位，在物篮300及移载装置200在往初始位置移动过程中，第二电机350驱动出物门330旋转闭合，第二零位接触感应器370的感应端与出物门330接触后发送信号给控制器，使第二电机350保持锁死。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，包括门架，所述门架上设置有移载装置，所述移载装置由第一驱动机构驱动在门架上做x轴方向上的移动，所述第一驱动机构固定设置在门架上，所述移载装置上设置有取物篮，所述取物篮由第二驱动机构驱动在移载装置上做z轴方向上的移动，所述第二驱动机构固定设置在移载装置上，所述第一驱动机构和第二驱动机构电性连接控制器，所述取物篮内设置有光栅感应器，所述光栅感应器电性连接控制器，所述取物篮两侧设置有取物门和出物门，所述取物门和出物门分别由第一电机和第二电机驱动旋转开合，取物篮底板上设置有卸物组件，所述卸物组件包括安装板，所述安装板上固定设置有第三电机和第一光电感应器，所述第三电机和第一光电感应器电性连接控制器，所述第三电机输出轴上固定有主齿轮，所述主齿轮由第三电机驱动旋转，所述卸物组件由第三驱动机构驱动在取物篮上做y轴方向上的移动，所述第三驱动机构固定设置在取物篮上。2.如权利要求1所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述门架上设置有第一滑轨和第一同步带轮组所述第一滑轨共有两组，分别设置在门架的上下两侧内；所述第一同步带轮组共有两组，分别设置在门架的上下两侧内；所述移载装置上下两端均设置有第一滑块，设置在移载装置上下两端的第一滑块分别与设置在门架上下两侧内的第一滑轨配合，且移载装置上下两端分别与两组所述第一同步带轮组的同步带固定连接。3.如权利要求2所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第四电机和转轴，所述第四电机电性连接控制器，所述第四电机固定在门框上，所述转轴通过轴承和轴承座固定在门架一侧内，所述第四电机与转轴传动连接，所述转轴上下两端分别与两组所述第一同步带轮组的主动同步轮固定。4.如权利要求1所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述移载装置上设置有第二滑轨和第二同步带轮组，所述取物篮一侧固定设置有第二滑块，所述第二滑块与第二滑轨配合，所述取物篮与第二同步带轮组的同步带固定连接。5.如权利要求4所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括第五电机，所述第五电机电性连接控制器，所述第五电固定设置在移载装置上且传动连接第二同步带轮组。6.如权利要求1所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述取物门和出物门与取物篮转动连接，所述第一电机和第二电机固定设置在取物篮底板上并分别位于取物门和出物门外侧，所述第一电机输出轴固定连接取物门，所述第二电机输出轴固定连接出物门。7.如权利要求6所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述取物篮底板上设置有第一零位接触感应器和第二零位接触感应器，所述第一零位接触感应器和第二零位接触感应器电性连接控制器，所述第一零位接触感应器位于取物门外侧，所述第二零位接触感应器位于出物门外侧。8.如权利要求1所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括固定板和电缸，所述固定板固定设置在取物篮底板上，所述固定板上设置有第三滑轨，所述安装板底部固定设置有第三滑块，第三滑块与第二滑块配合，所述电缸电性连接控制器，所述电缸固定设置在固定板上且电缸伸出端与安装板固定连接。9.如权利要求8所述的一种自动售货机三维机械手的取货装置，其特征在于，所述第三驱动机构共有两组，两组所述第三驱动机构分别固定在取物篮左右两侧，所述卸物组件共有两组，两组所述卸物组件分别设置在取物篮左右两侧并分别由两组所述第三驱动机构驱动在取物篮上做y轴方向上的移动。

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