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申请/专利权人：沈阳航天新光集团有限公司

摘要：本发明公开了一种水下双自由度一体化电机，水下双自由度一体化电机的工作原理为电机单元带动转轴转动，并将动力传递到谐波减速器单元，谐波减速器单元增大输出的力矩，刚轮法兰与输出轴相接。输出端的转动角度由输出端编码器进行测量。其中第一方向输出角度由第一输出端编码器通过齿轮传动方式采集到第一输出轴转动角度，第二方向输出角度采用外接形式，将第二输出端编码器安装在电机外部，通过防水线缆采集到第二输出轴转动角度，实现电机闭环控制。

主权项：1.一种水下双自由度一体化电机，其特征在于：包括第一方向力矩输出组件（1）、第二方向力矩输出组件（2）、壳体组件（3）、电机控制器（4）和供电线缆插接件（5）；所述的第一方向力矩输出组件（1）、第二方向力矩输出组件（2）内置于壳体组件（3）内，所述的电机控制器（4）对所述的第一方向力矩输出组件（1）、第二方向力矩输出组件（2）进行控制，所述的供电线缆插接件（5）与能源控制系统连接，所述的第一方向力矩输出组件（1）包括第一输出轴（101）、第一谐波减速器单元、第一电机单元、第一编码器单元和第一输出角度检测单元；所述的第一谐波减速器单元包括第一波发生器（103）、第一刚轮（104）和第一柔轮（105），所述的第一电机单元包括第一深沟球轴承（102）、第一转轴（106）、第一转子（107）、第二深沟球轴承（108）、第一定子（109）；所述第一转子（107）和第一定子（109）驱动第一转轴（106）转动，所述的第一转轴（106）与第一波发生器（103）连接固定，第一柔轮（105）与壳体（302）连接，所述第一输出轴（101）与第一刚轮（104）连接；所述的第一编码器单元包括第一电机端编码器和第一输出端编码器（113），所述的第一电机端编码器集成在电机控制器（4）中，当第一转轴（106）转动时，第一电机端编码器检测到第一转子（107）角度，控制电机转动；所述的第一输出角度检测单元由第一输出端角度检测传动轴（110）、第一输出端角度检测主动齿轮（111）、第一输出端角度检测从动齿轮（112）组成;第一输出端角度检测主动齿轮（111）与第一输出轴（101）连接固定，第一输出端角度检测从动齿轮（112）与第一输出端角度检测传动轴（110）连接固定，第一输出轴（101）转动的角度通过齿轮传动方式传递到第一输出端角度检测传动轴（110）上，第一输出端编码器（113）安装在前端盖（301）上，所述的第二方向力矩输出组件（2）包括第二输出轴（208）、第二谐波减速器单元、第二电机单元、第二编码器单元；所述第二谐波减速器单元包括第二波发生器（210）、第二刚轮（207）和第二柔轮（206），所述的第二电机单元包括第三深沟球轴承（209）、第二转轴（205）、第二转子（204）、第四深沟球轴承（202）、第二定子（203）;所述的第二转子（204）和第二定子（203）驱动第二转轴（205）转动，第二转轴（205）与第二波发生器（210）连接，所述的第二柔轮（206）与壳体（302）连接，所述的第二输出轴（208）与第二刚轮（207）连接；所述第二编码器单元包括第二电机端编码器（201）和第二输出端编码器（211），第二电机端编码器（201）安装壳体（302）中，所述的第二输出端编码器（211）安装在电机外部。

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