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申请/专利权人：海南大学
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：读取地图信息，障碍物膨化处理；以当前位置指向终点位置的方向向量为参考，约束天牛随机搜索方向；根据天牛位置更迭进行寻路，排除搜索到的路径点为障碍物或两路径点跨越障碍物的情况；在循环迭代过程中，动态更新天牛步长，更新路径；引入路径优化策略，移除冗余节点；输出优化后的最终路径，绘制路径曲线。本发明通过膨化障碍物、优化搜索方向和步长选择机制，以及路径节点的优化处理，提高了路径质量和规划效率。
主权项：1.一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、读取地图信息，得到可通行和不可通行的区域的具体位置；S2、基于起点的位置，采用天牛须搜索算法进行寻路，在寻路时，以当前位置指向终点位置的方向向量为参考，设置约束角度，使天牛的随机搜索方向满足该约束；S3、基于天牛当前方向，计算其左右触须的位置；S4、评估触须位置的预估成本，选择成本较小的一侧作为搜索方向，并排除搜索到的路径点为障碍物或两路径点跨越障碍物的情况；S5、动态更新搜索步长，更新路径节点；S6、引入路径优化策略，对路径点加以优化，连接优化后的路径点，形成最终路径，实现路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法
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