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申请/专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司

摘要：本公开实施例中提供了一种基于三维激光雷达的术中机器人拭子标定方法及系统，属于机器人数据处理技术领域，该方法包括：通过机器人机械臂上所搭载的三维激光雷达对机械臂前端的拭子进行三维点云采集；在预处理之后的点云数据中，通过距离阈值预先筛选出离三维激光雷达相机最远像素点的坐标位置，设定为拭子针尖坐标位置；在确定拭子针尖位置后再对预处理之后的点云数据剩余所有点进行距离阈值判断，剔除孤立点，当所有点处理完毕后，将采集到的点进行存储，获得存储点云数据；对所述存储点云数据进行线性关系计算，以便于得到所述拭子的长度、方向及相对位姿。通过本公开的处理方案，能够控制机器人实现高精度、高准确度的全自动拭子采集。

主权项：1.一种基于三维激光雷达的术中机器人拭子标定方法，其特征在于，包括：通过机器人机械臂上所搭载的三维激光雷达对机械臂前端的拭子进行三维点云采集，得到与所述拭子相关的原始离散点云数据，以便于对获取的原始离散点云数据进行预处理；在预处理之后的点云数据中，通过距离阈值预先筛选出离三维激光雷达相机最远像素点的坐标位置，设定为拭子针尖坐标位置；在确定拭子针尖位置后再对预处理之后的点云数据剩余所有点进行距离阈值判断，剔除孤立点，当所有点处理完毕后，将采集到的点进行存储，获得存储点云数据；对所述存储点云数据进行线性关系计算，以便于得到所述拭子的长度、方向及相对位姿；所述在确定拭子针尖位置后再对预处理之后的点云数据剩余所有点进行距离阈值判断，包括：选取像素点Pi坐标位置Ui，Vi，距离三维激光雷达相机的距离为Ri；若Ri小于设定的距离阈值R，则将此坐标位置进行保留；若Ri大于设定的距离阈值R，则剔除此孤立点云数据；所述对所述存储点云数据进行线性关系计算，包括：在上横截面上选取所有点坐标Pu1、Pu2、Pu3......Pun，坐标位置分别为Uu1，Vu1、Uu2，Vu2、Uu3，Vu3......Uun，Vun；在下横截面上选取所有点坐标Pd1、Pd2、Pd3......Pdn，坐标位置分别为Ud1，Vd1、Ud2，Vd2、Ud3，Vd3......Udn，Vdn；对上横截面上所有点取平均值： 对下横截面上所有点取平均值： 若两平均值点位置P1和P2与拭子针尖P0不在同一直线上，则丢弃此数据；若两平均值点位置P1和P2与拭子针尖P0在同一直线上，则确定此方向为拭子的方向；所述对所述存储点云数据进行线性关系计算，以便于得到所述拭子的长度、方向及相对位姿，包括：从存储的点云数据中，筛选出像素点到相机位置距离最小的点坐标Pe，则拭子长度L＝P0-Pe；通过建立点线性关系，计算获得拭子的方向；根据计算获得的拭子长度和拭子方向，最终获得拭子的相对位姿。

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