买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：华东交通大学

摘要：本申请提供了一种刚柔耦合抓手及其控制系统、控制方法。所述刚柔耦合抓手包括：气动单元，由第一气缸（1）和两个第二气缸（7）组成，用于驱动控制；支撑单元，由所述气缸支撑座（2）、所述第二气缸固定板（8）、以及柔性抓指固定板（11）组成，用于机械连接及固定；连杆杆组，由所述第一气缸推杆（3）、第一连接杆（4）、第二连接杆（5）、扩展板（6）、所述第二气缸推杆（9）、第三连接杆（10）组成，用于各部件连接；抓取单元，由所述刚性抓指（12）和所述柔性抓指（13）组成，用于抓取。本申请提供了一种高夹持力且兼具高柔顺性的刚柔耦合抓手，可以满足不同工况下的抓取需求。

主权项：1.一种刚柔耦合抓手，其特征在于，包括：气动单元，由第一气缸（1）和两个第二气缸（7）组成，用于驱动控制；其中，所述第一气缸（1）分别与气缸支撑座（2）及第一气缸推杆（3）相接，用于所述第一气缸推杆（3）的驱动控制，所述第二气缸（7）分别与第二气缸固定板（8）及第二气缸推杆（9）相接，用于所述第二气缸推杆（9）的驱动控制；其中，所述第一气缸（1）对所述第一气缸推杆（3）的驱动控制满足使所述刚柔耦合抓手调节抓手开度，所述第二气缸（7）对所述第二气缸推杆（9）的驱动控制满足使所述刚柔耦合抓手调节抓指伸缩；支撑单元，由所述气缸支撑座（2）、所述第二气缸固定板（8）、以及柔性抓指固定板（11）组成，用于机械连接及固定；其中，所述气缸支撑座（2）用于抓手位置的固定，所述第二气缸固定板（8）基于用于所述第二气缸（7）的固定，柔性抓指固定板（11）用于柔性抓指（13）的固定；连杆杆组，由所述第一气缸推杆（3）、第一连接杆（4）、第二连接杆（5）、扩展板（6）、所述第二气缸推杆（9）、第三连接杆（10）组成，用于各部件连接；其中，所述第一气缸推杆（3）分别与所述第一气缸（1）及所述扩展板（6）相连接，所述第一连接杆（4）分别与所述气缸支撑座（2）及所述第二连接杆（5）相连接，所述第二连接杆（5）分别与所述第一连接杆（4）、所述扩展板（6）、以及所述第二气缸固定板（8）相连接，所述第二连接杆（5）辅助所述第二气缸固定板（8）固定所述第二气缸（7），所述第二气缸推杆（9）分别与所述第二气缸（7）和刚性抓指（12）相连接，所述第三连接杆（10）分别与所述柔性抓指固定板（11）及所述刚性抓指（12）相连接；抓取单元，由所述刚性抓指（12）和所述柔性抓指（13）组成，用于抓取；其中，所述柔性抓指（13）外侧为齿条结构，所述柔性抓指内部为全连通的空腔，所述柔性抓指（13）在与所述柔性抓指固定板（11）相接的方向设有气孔，所述柔性抓指（12）在被基于所述气孔进行充气时，满足随充气进行弯曲变形，以对外施加力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华东交通大学 一种刚柔耦合抓手及其控制系统、控制方法