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申请/专利权人：中国船舶科学研究中心

摘要：本发明涉及一种深海潜水器机械手用作业工具通用接口，包括机械手端对接接口和作业工具端安装接口，其中机械手端对接接口包括对接轴杆和锁止环，对接轴杆穿过机械手腕转关节安装，对接轴杆内有两道轴向平行水压传输流道，锁止环嵌套在对接轴杆的对接盘端，具备一对锁紧耳块，锁止环与机械手腕转关节安装固定，并随机械手腕转关节旋转。作业工具端安装接口包括作业工具端对接座和高压水管接头，作业工具端安装接口通过安装孔固定在不同作业工具上，并将两根预置高压水管分别接入作业工具的水液压马达的输入、输出口，其整体工作灵活，实现了不同场景、不同任务下，机械手灵活切换使用各型作业工具的功能。

主权项：1.一种深海潜水器机械手用作业工具通用接口，其特征在于：包括机械手端对接接口（1）和作业工具端对接口（2），所述机械手端对接接口（1）的结构为：包括对接轴杆（101）和锁止环（102），对接轴杆（101）的一端设有对接盘（10101），对接面处设置有一对锥形导向销（10102）和一对锥形沉孔（10103），对接轴杆（101）的另一端为“U”字形的叉臂（10104），叉臂（10104）上开有圆形安装孔（10105），用于与机械手肘关节转动轴（30201）连接固定；锁止环（102）嵌套在对接轴杆（101）的对接盘端，通过一侧的周向分布法兰盘螺栓孔（10201），与机械手腕转关节（301）安装固定，并随机械手腕转关节（301）旋转，锁止环（102）另一侧为锁止结构；作业工具端对接口（2）的结构为：包括对接座（201），对接座（201）上设置有与对接盘匹配的圆锥形凹槽（20101），凹槽对接面上有与对接盘（10101）匹配的一对锥形导向孔（20102）和一对圆锥形凸台（20103），对接座（201）还设有两个180°对称分布的锁紧凸台（20104），锁紧凸台（20104）内侧设置有与锁紧耳块配合使用的锁紧槽（20105），作业工具端对接口（2）通过安装孔（20106）固定在不同作业工具（4）上，并将两根预置高压水管（202）分别接入作业工具（4）的水液压驱动马达（401）的输入、输出口；锁止环（102）与对接轴杆（101）为嵌套安装结构，对接轴杆（101）穿过机械手腕转关节（301），与机械手小臂（302）轴向一致；锁止环（102）与机械手腕转关节（301）固连，轴向一致，当机械手腕转关节（301）转动时，锁止环（102）与对接轴杆（101）实现差动；对接盘（10101）上一对锥形导向销（10102）和一对锥形沉孔（10103）呈“十”字形交叉对称分布，作业工具端对接口（2）对接凹槽对接面上一对锥形导向孔（20102）和一对圆锥形凸台（20103）也呈“十”字形交叉对称分布，锥形沉孔（10103）和圆锥形凸台（20103）锥度均为45°。

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