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申请/专利权人：深圳复成医疗科技有限公司
摘要：本发明涉及轮椅技术领域，并公开了一种轮椅控制系统及方法，包括底盘姿态控制模块、环境感知模块、闭环控制模块、输入与决策模块、驱动模块与用户界面模块。本发明能够实时检测并调整轮椅底盘的姿态，确保轮椅在安全的角度范围内行驶，从而防止因底盘姿态不稳定导致的意外事故发生，环境感知模块通过广角摄像头和超声波测距传感器提供实时的障碍物信息，帮助用户更好地避让障碍物，特别是在视野受限的情况下，极大提高了驾驶的安全性。
主权项：1.一种轮椅控制系统，其特征在于，包括以下模块：底盘姿态控制模块：利用安装在底盘的陀螺仪传感器,实时检测轮椅底盘的姿态角,当检测到姿态角超过预设的安全阈值时，模块会自动降低轮椅的行驶档位，以确保轮椅在安全的角度范围内行驶；环境感知模块：通过安装在轮椅四周的广角摄像头，捕获轮椅周边的实时图像，并将这些图像展示给用户，利用超声波测距传感器测量轮椅周围的障碍物距离,这些距离信息会被量化，用于判断轮椅是否可以安全通过某些区域，为驾驶者提供实时的障碍物避让参考；闭环控制模块：设置智能电动轮椅底盘移动闭环控制系统，在两轮受到阻力不一致时，底盘电机速度仍然可以与规划速度保持一致,该模块接收遥杆的位置信息、速度等级信息、电动轮椅与障碍物的距离信息以及左右轮的实际速度信息，通过速度PID闭环速度规划，分别计算出底盘左轮和右轮电机的脉冲宽度调制PWM信号；输入与决策模块：负责获取遥杆的位置信息，确定电动轮椅的运动方向及速度大小，同时，接收用户选择的速度等级信息，根据输入子模块提供的信息、环境感知模块提供的障碍物距离信息，以及闭环控制模块获取的左右轮实际速度信息，进行决策计算，并输出相应的控制信号；驱动模块：接收来自决策模块的PWM信号，并将其转化为对应的驱动信号，分别驱动左轮和右轮的电机,通过控制电机的转速和方向；用户界面模块：为用户提供友好操作界面，显示轮椅的实时状态、速度、方向信息，同时，接受用户的操作指令，包括速度调节、方向控制等，并将这些指令传递给输入与决策模块进行处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳复成医疗科技有限公司 一种轮椅控制系统及方法
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