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申请/专利权人：广东隆崎机器人有限公司;佛山隆深机器人有限公司

摘要：本申请适用于工业机械臂的技术领域，提供了一种基于转运机械臂的故障分析方法、系统、终端设备及介质，其方法包括先响应于不合格电堆确定信息，快速地获取各个机械臂关节对应的全流程三维实测坐标集，然后针对多关节机械臂的各个机械臂关节执行该处理：根据全流程三维实测坐标集，有效地生成全流程关节运动轨迹信息，再获取基准关节运动轨迹信息，最后根据全流程关节运动轨迹信息和基准关节运动轨迹信息，准确地生成机械臂关节故障判别信息。本申请能够在结构复杂的转运机械臂中精确定位出具体故障位置，不仅有助于快速且精准地修复转运机械臂，还能显著地提升氢燃料电池电堆的堆叠质量，便于对转运机械臂进行迭代优化。

主权项：1.一种基于转运机械臂的故障分析方法，应用于多关节机械臂，所述多关节机械臂包括多个机械臂关节，所述多关节机械臂用于将第一工作台上的电堆模组转运至堆叠工作台上，其特征在于，所述方法包括：响应于不合格电堆确定信息，获取各个所述机械臂关节对应的全流程三维实测坐标集，其中，所述不合格电堆确定信息用于描述在所述堆叠工作台上确定存在堆叠质量不合格的氢燃料电池电堆，所述全流程三维实测坐标集包括多个全流程三维实测坐标信息，所述全流程三维实测坐标信息用于描述在所述多关节机械臂堆叠所述氢燃料电池电堆的全流程中，所述多关节机械臂的指定瞬时姿态对应的实际测量坐标，所述指定瞬时姿态用于描述所述多关节机械臂将所述电堆模组堆叠至所述堆叠工作台上的瞬间对应的姿态；针对各个所述机械臂关节：根据所述全流程三维实测坐标集，生成全流程关节运动轨迹信息，其中，所述全流程关节运动轨迹信息用于描述由多个全流程三维实测坐标信息按照采集时间从先到后的顺序依次相连的轨迹；获取预设的基准关节运动轨迹信息，其中，所述基准关节运动轨迹信息用于描述所述机械臂关节的基准轨迹，所述基准轨迹与堆叠质量合格的氢燃料电池电堆相关联；根据所述全流程关节运动轨迹信息和所述基准关节运动轨迹信息，生成机械臂关节故障判别信息，其中，所述机械臂关节故障判别信息用于确定存在故障的所述机械臂关节。

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