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申请/专利权人：中国矿业大学;江苏天煤机电科技有限公司
摘要：发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。
主权项：1.一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、进行数据采集；S2、对于采集的数据进行预处理；S3、建立数学模型和系统；S4、计算卡尔曼增益；S5、通过卡尔曼增益计算出更新后的状态估计值和协方差矩阵；S6、输出相关的位置信息；S7、进行位姿动态校正。
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权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 江苏天煤机电科技有限公司 一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法
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