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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明属于三维场景占据感知技术领域，公开了一种基于级联稀疏优化的三维占据感知方法及相关装置；其中，所述三维占据感知方法包括：获取包含三维场景的二维图像；根据获取的所述二维图像，利用基于前向投影的三维编码器生成多尺度粗糙三维体素特征；利用基于后向投影的级联稀疏优化解码器，逐层逐尺度优化所述多尺度粗糙三维体素特征，获得精细优化后的三维体素特征；利用所述精细优化后的三维体素特征，生成三维占据感知结果。本发明公开的技术方案，考虑了三维场景的稀疏性，通过有效增强前景体素的特征增强了对三维环境的感知能力，能够获得更加准确的三维占据感知结果。
主权项：1.一种基于级联稀疏优化的三维占据感知方法，其特征在于，包括以下步骤：获取包含三维场景的二维图像；根据获取的所述二维图像，利用基于前向投影的三维编码器生成多尺度粗糙三维体素特征；利用基于后向投影的级联稀疏优化解码器，逐层逐尺度优化所述多尺度粗糙三维体素特征，获得精细优化后的三维体素特征；利用所述精细优化后的三维体素特征，生成三维占据感知结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种基于级联稀疏优化的三维占据感知方法及相关装置
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