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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种视觉和激光雷达多模融合占据栅格检测方法及系统。其中，方法包括：获取图像数据的2D图像特征和点云数据的3D体素特征；将2D图像特征和3D体素特征与初始稀疏体素查询向量分别进行特征交互，得到图像模态的稀疏体素查询向量和雷达模态的稀疏体素查询向量，对图像模态的稀疏体素查询向量和雷达模态的稀疏体素查询向量进行融合，得到一维稀疏体素查询向量，并对一维稀疏体素查询向量进行上采样处理，以获得多模态稀疏体素查询向量和对应的特征向量的查询坐标；对多模态稀疏体素查询向量中的特征向量进行处理，以根据特征向量的查询坐标，得到占据栅格检测结果。如此，降低计算成本，部署简单，适用处理大规模场景。
主权项：1.一种视觉和激光雷达多模融合占据栅格检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像数据的2D图像特征和点云数据的3D体素特征；将所述2D图像特征和所述3D体素特征与初始稀疏体素查询向量分别进行特征交互，得到图像模态的稀疏体素查询向量和雷达模态的稀疏体素查询向量，对所述图像模态的稀疏体素查询向量和所述雷达模态的稀疏体素查询向量进行融合，得到一维稀疏体素查询向量，并对所述一维稀疏体素查询向量进行上采样处理，以获得多模态稀疏体素查询向量和对应的特征向量的查询坐标，其中，所述初始稀疏体素查询向量根据所述3D体素特征进行下采样确定；对所述多模态稀疏体素查询向量中的特征向量进行处理，以根据所述特征向量的查询坐标，得到占据栅格检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 视觉和激光雷达多模融合占据栅格检测方法及系统
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