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申请/专利权人：清华大学
摘要：本发明公开了一种多形态灵巧手，属于机器人技术领域，包括手指和手掌；手指包括依次相连的手指根部基座、手指主体和指尖；手指主体具有四个自由度，用于驱动指尖动作；手掌包括手掌主体部和设置在手掌主体部上的多个第一快拆机构，每个第一快拆机构用于与单个手指的手指根部基座可拆卸卡接。本发明的多形态灵巧手具有不同的形态，可以满足不同任务和需求，且指尖活动灵活、活动范围大。
主权项：1.一种多形态灵巧手，其特征在于，包括：手指，所述手指包括依次相连的手指根部基座、手指主体和指尖；所述手指主体具有四个自由度，用于驱动所述指尖动作；手掌，所述手掌包括手掌主体部和设置在所述手掌主体部上的多个第一快拆机构，每个所述第一快拆机构用于与单个所述手指的所述手指根部基座可拆卸卡接。
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