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申请/专利权人：广西柳工元象科技有限公司;广西柳工机械股份有限公司
摘要：本发明公开了一种挖掘机工作装置轨迹参数求解和控制方法、装置及介质。通过获取当前挖掘机的第一铰链点，并将第一铰链点作为坐标原点来构建当前平面参数求解坐标系；获取当前挖掘机对应的车身倾斜角度和作业面坡度，对当前平面参数求解坐标系进行调整，得到当前标准平面参数求解坐标系；获取初始挖掘机联合描述角度，并在当前标准平面参数求解坐标系下，计算得到初始状态姿态轨迹参数；获取当前挖掘机联合描述角度和当前挖掘机的作业模式，来计算得到当前挖掘机对应的目标状态姿态轨迹参数，以实现对挖掘机工作装置进行控制。解决了对挖掘机轨迹参数求解计算复杂和计算量大的问题，减小了轨迹参数求解计算的复杂度，更好地实现对挖掘机的控制。
主权项：1.一种挖掘机工作装置轨迹参数求解方法，其特征在于，包括：获取当前挖掘机的第一铰链点，并将所述第一铰链点作为坐标原点来构建当前平面参数求解坐标系；其中，所述第一铰链点为当前挖掘机的动臂和车架之间的铰链点，当前平面参数求解坐标系的X轴与当前作业面平行；获取当前挖掘机对应的车身倾斜角度和作业面坡度，对所述当前平面参数求解坐标系进行调整，得到当前标准平面参数求解坐标系；获取初始挖掘机联合描述角度，并在当前标准平面参数求解坐标系下，计算得到初始状态姿态轨迹参数；其中，所述初始状态姿态轨迹参数包括：斗杆回转销轴与铲斗作业点连线相对于纵坐标的初始投影距离、以及动臂在纵坐标上的初始投影距离；获取当前挖掘机联合描述角度和当前挖掘机的作业模式，并根据初始状态姿态轨迹参数，来计算得到当前挖掘机对应的目标状态姿态轨迹参数，以实现根据所述目标状态姿态轨迹参数来对挖掘机工作装置进行控制；其中，目标状态姿态轨迹参数包括：斗杆回转销轴与铲斗作业点连线相对于纵坐标的投影距离变化量、动臂在纵坐标上的投影距离变化量、斗杆回转销轴与铲斗作业点连线相对于纵坐标的投影距离变化量与动臂在纵坐标上的投影距离变化量的差值和作业点水平距离。
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百度查询： 广西柳工元象科技有限公司 广西柳工机械股份有限公司 挖掘机工作装置轨迹参数求解和控制方法、装置及介质
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